一种五指型机器手的机构设计及实现.pdfVIP

维普资讯 l 匐 化 一 种五指型机器手的机构设计及实现 张利霞，杨志成 (北京联合大学 。北京 100101) 摘 要：文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采 用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动， 实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间 辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。 关键词：五指型机器手；工作原理；机构设计；实现 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2008)07—0035—04 Designandrealizationofthefive-fingerarm-and-handmechanicalsystem ZHANG Li．xia．YANGZhi．cheng (BeijingUnitedUniversity，Beijing100101，China) Abstract：Thisthesisintroducesthedesignandrealizationofafive-fingerarm—and—handmechanical system．BasedonthedemandoffuIfillingthetaskofholdingirregulararticles，thedesignof thisarm．and—handsystem combinestherotationalstructureandconne~ingrod．Thefinger- bindingengineandthefinge卜balancingenginedriveinacouple，thusrealizingthemulti— angleopeningandgrabbingmotion．Thisthesisgivesadetailedanalysisonthemechanism ofthefingersystem，thepalm system andtheaidingfinger—balancingsystem．A design projectisalsoprovided，withkeyparametersaccordingtothegeneraldemand． Keywords：five~ngerarm—and—handmechanicalsystem；basictheory；mechanism；realization 0 引言 机器手上，扩展了机器手的运动范围，提高了机器 手的适应能力4[】。把旋转运动、连杆运动有机结合构 通常我们用的机器手，一般都是以液压或气动 建一种可以自由抓握的仿生机器手机构 。同时，其 为动力源与机械部件构成，不管以液压还是气动为 有张开、抓紧、保持等运动方式。本文构建了一个 动力的部件机构，它们的外围设备较大，单体工作 具有抓握任意形状的机器手，给出了该机器手关键 效率低，采用电能的机械手机构简单，运动时电能 机构的设计工作原理分析，把机器手的旋转动作机 能耗低，容易实现控制。但是很难对非规则物体实