一种改进的基于相位与幅值裕度的PI%5cD自整定方法.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．28，Supplement 1999年8月 InformationandControl Aug．．1999 一种改进的基于相位和幅值裕度的PI／D自整定方法 王亚刚邵惠鹤 (上海交遗大学自动化研究所上毒200030) 摘要本文提出了一种改进的PI／D自整定方法．首先采用带有积分环节的维电反馈实验 确定出被控对象Nyqulst田与负虚轴交点的囊率特性，然后通过这点确定出基于相位裕度和幅值 裕度的PI／D参数．谈方法继承了Astrom--Hagglund方法的所有优点．并且克服了它存在的一些 I可题．仿真实验表明，采用改进方法整定的PI／D控倒嚣性能优于Astrom--Haggltmd法． 关■词继电反馈，PI／D控制。自整定，频率特性 1引言 在工业过程控制中，95％以上的控制回路具有PID结构r”．PlD控制器被广泛应用主要是 因为它结构简单、在实际中容易被理解和实现．PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术 人员来完成，既耗时又耗力，加之实际系统干差万别，又有滞后、非线性等因素，使PID参敦的 整定有一定的难度，致使许多PID控制器没能整定的很好，这样的系统自然无法工作在令人 满意的状态，为此人们提出了各种PID参数的自整定方法．其中最引人注目的是由Astrom和 一些问题，首先它不适用于PI控制器，而PI控制器在实际过程控制中是被广泛采用的．另外 某些被控对象如二阶系统在继电反馈控制下并不产生临界振荡，这样也就不能采用此整定方 法． 本文提出了一种改进的PI／D参数自整定方法，可以克服上述的两个问题，而且仿真结果 表明控制效果优于前者．首先引入改进的继电反馈控制，从而得到Nyquist图与负虚轴交点的 频率特性，见第二部分．PI和PID参数的整定是基于幅值裕度和相位裕度，见第三部分．最后 我们给出仿真实验及结论． 2继电反馈控制 我们采用改进型继电反馈控制，即在继电特性的后面加入积分环节，这样被控对象只要在 高频具有至少--”／2的相位滞后就可在继电反馈控制下产生周期为T的等幅振荡，振荡的频 率正是使被控对象相位滞后为--a／2的频率，即Nyquist图与负虚轴交点的频率，则这点的角 频率为： ％一禁 (1) 设d为继电特性的幅值，则继电特性输出的Fourier级数展开的第一项的幅值为4d／a．如果被 控对象的输出y的振荡幅值为a，则过程对象在这个频率点的幅值近似为： 枷嚣、 (2) 28眷 158． 信息与控制 ———————————————————————————————————————————————————————————————————一 而不能采用Astrom—H8991und法的二阶系统满足在高频具有至少一,f／2相位滞后的要求， 所以在改进的继电反馈控制下也可以产生等幅振荡．振幅n可以简单地通过测量系统输出的 峰一峰值得到，而周期T可以通过测量系统输出两次穿过工作点所用的时间得到． 3 PI／D参数的整定 采用PID控制，可以使G，(s)的Nyquist图上的任意一点朝三个方向移动，改变P的系数 可以使该点径向移动，改变I或D的系数可以使该点垂直于径向移动．而PI控制则只能使点 顺时针移动，这也正是Astrom—Hagglund法不适用于PI控制器的原因．我们的设计目的是， 通过选择PI／D的参数，使辨识出的负虚轴上点移动到(1／A．)e一“叫-’的点上，这样就在一定 程度上同时满足了相位裕度和幅值裕度． 3．1 PID参数的整定 设被控对象的传递函数为G(s)，PID控制器的结构为t Gf(s)一K，(1+击+n1) (3) 则有下列等式t