重力梯度加主动磁控姿态稳定系统设计方案.pdfVIP

全国第八届空间及运动体控制技术学术年会论文 重力梯度加主动磁控姿态稳定系统设计方案 左文辑 宋福香 北京8701信箱中科院空间中心(100080) [摘要]本文首先分析了重力梯度稳定方式的优缺点；提出了使用重力梯度加主动磁控的技术 ● 方法改善系统的性能指标，并实现对地定向三轴稳定：提出了一个使用有限的硬件资源实 现小卫星对地三轴稳定的技术方案；文中给出了具体的设计方法、步骤和有关参数；最后 给出了计算机仿真结果，说明了方法的有效性． 关键词：微小卫星技术 重力梯度稳定 姿态控制 一、引言 重力梯度力矩能使地球卫星一轴指向地心．利用这一原理做成的重力梯度稳定卫星的 最大特点是结构简单、成本低、可靠性高、能耗小、寿命长．因此这种被动式的姿态稳定 技术被广泛地用于中、低精度等级的对地定向卫星．特另0是仅年来由于微小卫星的发展． 这一控制方式能很好地满足现代微小卫星重量轻、体积小、成本低、能耗低、研制周期短 等技术要求．因此在国际微小卫星的姿态稳定系统中得到了更广泛的应用”’．但是重力梯 度稳定方式的主要缺点是定向精度不高，一般为3。一5。．如果要继续提高其精度，则要对 梯度杆的机械、物理性能，如对杆的准直性、刚度、温度特性(热变形)等提出高要求． 克服这些材料问题往往要付出高代价、甚至潜力有限．当然我们也可以参照文献【2]的方法 在俯仰轴上加上一固定转速的小飞轮以实现三轴稳定并加强对滚动轴的稳定作用．但是由 于使用了飞轮，难以做到长寿命．而进口小飞轮价格昂贵．因此，如何充分利用重力梯度 稳定的优点，采取有效的途径提高其精度，则是很有实用价值的课题．目前我们在结合发 展中科院微小卫星技术应用中对这一问题进行了调研、探讨和研究．认为采用偏置动量轮 方法造价高、系统复杂，难以达到几年长寿命，认为使用重力梯度加主动磁控的方法是合 适的．主动磁控的方法也有很多优点：能耗低、重量轻、体积小、可靠性高(无活动部件)、 ^ 成本低等等．但是采用纯磁控方法(无重力杆)在对地定向稳定系统中不是最好的，单纯 磁控有一些固有的缺点，应该和重力梯度稳定方式结合起来．这样可以取长补短，充分发 挥各自优点． ● 以往重力梯度稳定卫星大多采用被动磁控方法．或是使用永磁铁，或是使用开关、单 回路控制，而且主要用于磁消旋、捕获和天平动阻尼，而使用主动磁控直接用于闭环稳定 模式上则比较少．因此本文对主动磁控在重力梯度稳定系统中的应用、设计进行了初步探 讨、研究．并且进行了计算机仿真实验．结果表明：主动磁控方法可以有效提高重力梯度 稳定系统的精度，改善其动态响应特性，有利提高伸杆过程的稳定性(防止卫星翻滚)， 可以放宽重力场捕获(伸杆前)小卫星初始角速率等的限制．可以实现对地定向三轴稳定， 精度可优于1。(取决于姿态测量精度和磁控固有精度)．利用主动磁控可放宽对重力梯度杆 刚度、热变形、准直性等机械物理特性的要求，充分利用控制理论、控制器设计方法，提 高系统的性能，为这种控制方法在微小卫星姿控系统中提供广阔的应用前景． 二、系统构成 系统由重力梯度杆、三个正交磁力矩器、一个三轴磁强计、星上微机、微机总线及其 接口板、功放板组成．系统构成如图1所示．重力梯度杆起被动姿态稳定作用．磁力矩器 是使用坡莫合金作铁芯的绕有多砸线圈的磁棒．它产生的磁矩与地磁场相互作用产生控制 力矩．一个三轴磁强计测量地磁场三个分量作为姿态敏感元件，使用序贯Kalman滤波算法 ● 得到卫星姿态角和姿态角速度．星上微机完成地磁数据采集、定姿算法和控制算法的实现． ● 图1主动磁控系统结构图 三、系统设计 度：700Kin，近圆形轨道，对地三轴稳定． 2、空间环境干扰力矩的估算