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《创新课程：堆垛机控制系统设计》报告 学院名称： 专业班级： 学生姓名： 教师姓名： 完成时间： 自动堆垛机任务说明书 一、设计内容 1、分析、论述目前堆垛机堆垛的原理、方法，堆垛机的设计思路，讨论各种解决途径。 2、画出堆垛机主要构成框图。 3、设计了堆垛机运行系统的控制程序，包括堆垛机各种工作方式下的控制程序。 二、总体方案设计 1、堆垛机应满足三维运动能力，即堆垛机沿轨道来回运动、载货台的上下运动和货叉沿货架的前后伸缩：堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取送货的伸叉机构三部分组成。水平部分运动电机、垂直部分运动电机和伸叉机构电机分别采用220W的三相交流异步电动机。由西门子S7-200PLC通过变频器进行控制。 2、堆垛机的控制方式有自动和手动控制： ①手动方式通过堆垛机的转换开关及按钮控制堆垛机水平和提升及货叉伸缩。手动操作时，系统应给予相应的警示信号。同时系统将解除大部分的保护控制。手动操作主要用于安装、调试和排除故障。 ②单机自动用人机界面对堆垛机进行全自动的控制，控制系统根据用户输入的参数进行全自动的取送货动作。 2、堆垛机三维运动电动机选择。 3、PLC控制程序的编写与调试： ①作业命令处理：确定作业状态时自动还是手动；确定作业指令是存货入库还是取货出库；确定作业地址包括列地址和层地址。 ②位置技术及判断：通过传感器将采集到的数据传送到PLC。载物台的升降由限位开关ME-8104控制，载物叉由限位开关Z-15GQ21-B控制。 ③作业任务的顺序逻辑控制：按照入库、出库的作业顺序，确定各输出点的得电状态，完成作业顺序的逻辑控制。 4、具备安全保护措施：水平行走、载货台升降及货叉的伸缩等都有限位保护。 三、堆垛机总体构成框图  摘 要 在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库堆垛机控制系统的控制技术。本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。 堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重堆垛设备，本文根据堆垛机的特点和设计要点，详细论述了堆垛机存取货机构、提升机构、行走机构和安全保护装置的设计方案，其中存取货机构采用了单级齿条式伸缩货板传动的方案实现了立体仓库中货物的存取搬运，提升机构采用了卷筒组驱动钢丝绳进行牵引的方案实现了堆垛机的垂直升降运动，行走机构采用了链传动驱动的方案实现了堆垛机的水平行走运动，堆垛机配备有完善的安全保护装置，保证了起重堆垛的安全可靠。本文设计的堆垛机结构简洁、美观、合理，具有广阔的实际应用前景。 关键词 自动化立体仓库， 堆垛机， PLC Abstract In modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipments, Performance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System become Warehouse trend of development, Therefore related research has important theory and application value. This paper introduces application and performance of automated High-rise Warehouse basing on application and development requirement of modern logistics techniques. And puts emphasis on the researching of control techniques in automated High-rise Warehouse stacker combining modern scienc