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一种实用有效的多目标跟踪算法 空军电讯工程学院李卫华刘作良 摘要本文以实用有效的JPDA算法为基础，提出运用．直接计算后验概率 的快速关联算法，结合运用两级自适应滤波器，考虑邻近目标干扰引入等效噪声协 方差，构成一个有效实用的多目标跟踪器。理论分析和计算机模拟结果表明，数据 关联算法的复杂度降低，计算量显著减少，实时性提高。 1、概述 多目标跟踪的目的是将感测器所接收到的观测数据分解为对应于不同信息源 所产生的各个观测集合或轨迹，一旦轨迹形成和确认。则被跟踪的目标数目，相应 于每一条轨迹的目标运动参数(如位置、速度、加速度)及目标分类特征等，均可相 应地估计出来。 在杂波环境下多目标跟踪问题，不仅要考虑来自多个目标的回波，而且还有不 在跟踪之列的其它目标回波、杂波、虚警以及射频干扰等，轨迹更新处理中将用到 大量的感测器报告，导致了跟踪性能下降，还可能发生轨迹丢失。因此，提出了数据 事领域，为了满足现代及未来作战指挥的需要，在现有雷达装备条件下，势必要采 用与密集多回波环境相适应，性能良好的实用多目标跟踪算法，以弥补感测器的不 足，最终改善雷达情报质量。 数据关联是多目标跟踪的核心问题，其目的是将候选回波与已知目标轨迹相 比较并最后确定的观测轨迹配对过程。通过对影响跟踪质量情况的讨论知，数据关 联对跟踪性能影响最大．一旦关联发生错误．再好的自适匣滤波算法也不能保证跟 踪质量。为了减少误相关导致不稳定跟踪的现象，可以采用三种方法加以克服。 ·增大检测概率 ·减少采样周期 ·改善数据关联算法 由于在军事应用中雷达本身的采样周期是固定的，一般为10S或5S，而且检 测概率提高也只是有一定限度的，象采用自适应检测门限以潜在地增大检测概率， 采用电扫描天线实现自适应采样和提高检测能力．这些都受到实际雷达装备的制 约。因此，最有效的方法是采用先进的、性能优良的数据关联算法结合自适应滤波． 使跟踪质量增加。 2、一种实用有效的多目标跟踪算法 2．1算法的提出 对现有各种关联算法的理论分析得知，最近邻方法计算逻辑比较简单，仅适甩 于跟踪稀疏回波环境下的单目标。显然，在密集多回波环境下跟踪多目标，距预测 值最近的回波不一定就是该目标的回波，而且计算误差协方差没有考虑不正确测 量值的情况，实际中常常发生误跟和目标丢失现象。概率数据关联(PDA)算法在 杂波环境和噪声影响下的单目标跟踪证明是非常有效的。但由于PDA算法没有考 虑其它目标对跟踪目标的影响问题，在密集多回波环境下跟踪多目标，特别是当目 标交叉或目标相距很近时，常常发生错误跟踪而导致跟踪性能下降。联合概率数据 关联(JPDA)算法在一定程度上解决了PDA算法面临的部分，该算法考虑了多回 波环境下，测量值同时处于一个或源于杂波等情况。JPDA算法特点是不需要关于 目标和杂波的任何先验信息，适合于中等密度回波环境下跟踪已知数量的目标，但 在计算方面不同数据假设的数量是感测器，测量值数量及杂波密度的指数函数，在 密集多回波环境下跟踪多个目标计算复杂度明显增加，并且跟踪多个相近机动目 标的性能不甚理想。轨迹分裂法理论上是可以跟踪任意数量的目标，并且在关联时 考虑了轨迹起始与终结问题。然而在密集多回波环境下，该方法所要求的计算量和 存贮量非常大，而且其辨别目标与虚警的能力也不甚理想，实时性也较差。 因此，为了减少数据关联的复杂度，提高实时性的有效地跟踪多目标，下面提 躅了一种改进的数据关联算法。该算法以文献[1]提出的在JPDA中直接计算后验 概率的快速关联方法，结合文献[2]对／PDA算法的修正而产生的。该数据关联算 法结合自适应滤波器在计算机上进行了模拟，效果是令人满意的。 2．2自适应滤波 文献[-3]在一阶时间相关模型基础上，提出了一种实时辨识机动加速度的两级 Kalman滤波算法，该算法结合下一节所述的数据关联算法能较好地反映目标机动 范围和强度的变化，目标机动飞行时，跟踪效果良好。 (1)滤波模型 一级模型 的状态噪声。T为采样周期。 r1 7] 状态转移矩阵为；西(1)=I‘‘7 (2) f11 2