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一种微内核嵌入式实时操作系统的设计 电子科技大学微机所 熊光泽徐仑峰弋涛 摘要 本文提出了一种嵌入式实时操作系统的设计方法，它结合丫操作系统微内核设计与传统设计的 特点，较好地解决，实时操作系统的可伸缩性、实时性能、可移植性及编程界面标准化等问题． 1．现代实时操作系统设计需求 随着实时应用领域的扩大，实时应用覆盖的范围也不断加大，从低端到高端都有应用的 需求，这给现代实时操作系统(RTOS)的研究提出了新的要求与挑战，归纳起来主要有： (1)有良好的实时性能 系统的实时确定性和实时性能是RTOS重要特性之一，它要求RTOS对外部和内部事 件的响应时间是确定的。RTOS的实时性能依赖系统核心的数据结构及各类算法，且操作系 统的体系结构对其时间确定性及实时性能也有重要的影响。 (2)满足多种应用需要的可伸缩性 现代RTOS应能支持多种实时应用的需求，用户希望开发的RTOS可方便配置，满足各 种实时应用的需求，无论它们是高端的实时分布式应用(如银行业务)，还是低端的强实时、 深嵌入应用(如智能武器系统和工业控制系统等)。即要求RTOS有良好的可伸缔性、可剪 裁性及重用性。众所周知，现代计算机硬件系统基于总线结构，它可通过在系统总线上加入 ／移去硬件子系统来增强或减弱全系统的硬件功能。相应在操作系统设计时，采用Client／Server 机制，以微内核(Microkernel)为核心、消息传送机制为软总线、各种应用服务器为软件子系 统，可实现灵活的、高可伸缩性的操作系统。 (3)可移植性强 硬件平台的迅猛发展，为实时应用提供丰富的运行平台(从单片机到DSP，从CISC结构 到RISC结构的各类微处理器等)。硬件平台的多样化，要求开发RTOS时应考虑其有良好的 可移植性，便于移植到各类硬件平台上运行，提高操作系统的可重用性。 (4)支持多处理器、多机及新型结构的硬件平台 现在实时应用复杂性的要求，决定了实时计算机系统的工作模式必然由监控系统下的单 任务轮询，向单机多任务及多机多任务过渡，支持多处理器结构及未来新型结构的硬件平台 也是研发RTOS的重要内容． (5)可靠性 实时应用背景特点(如军事应用、工业控制)，一般在条件恶劣的环境，要求作为系统软 件的RTOS具有较强的可靠性，满足抗恶劣环境的需要． (6)接口标准的开放性 任何产品的发展都有从百花齐放到标准化的过程，作为实时软件核心的操作系统也不例 外。虽然目前国内外还未在嵌入式实时操作应用编程接口(APD上有统一的标准，但IEEE的 实时UNIX标准POSlX对RTOS界面标准肯定有重要的参考价值。 传统嵌入式实时操作系统(ERTOS)设计采用一体化、高效大内核结构的方法。系统功能 集中在内核实现，内核向应用提供高效率的系统调用及良好的系统响应时间。传统设计方法 设计的ERTOS固然有其好的一面，但与现代ERTOS需求相比仍有较大差距，主要表现在 操作系统的可伸缩性、可移植性、对新型结构的硬件平台的支持及接口标准的开放性上a大 内核结构的系统设计对功能的扩展往往造成内核修改牵一发动全身。为满足现代实时操作系 统的需求，同时兼顾嵌入式应用的特点，在“九五”预研项目新型嵌入式实时操作系统研制 中我们采用基于超微内核的设计方法，研制高效、时间确定性强、可动态配置、可靠且满足 部分POSIX标准的嵌入式实时运行环境。在此着重介绍“九五”项目新型嵌入式实时操作 系统设计采用的结构和方法。 2．ERTOS的可伸缩性设计 实时应用的多样性，要求实时操作系统为应用提供多种服务，甚至～些现在没有，但 将来可能需要的应用提供扩展支持，即要求ERTOS有良好的功能可伸缩性。现代新型操作 系统采用基于消息传送的微内核设计来实现系统的可伸缩性，这～方法同样适合实时嵌入式 操作系统设计。微内核设计思想是将操作系统中不常用的系统调用移到核外服务器中实现， 并且支持核外服务器的动态配置(加入／退出)，微内核与核外服务器之间的联系通过消息传 送实现。微内核可使操作系统的功能扩展靠加入服务器来方便完成。 当核外服务器加入系统时，操作系统在微内核中为其建立对应的CHANNUL对象：当 应用请求该服务器服务时，它调用发送后自阻的MesgSend0函数向服务器发送服务请求，自 (Receive 程被激活