第十四次课MATLAB.pptVIP

* * 内容: 三 极点配置 基于状态反馈的极点配置法就是通过状态反馈将系统的闭环极点配置到期望的极点位置上，从而使系统特性满足要求。 1. 极点配置原理 假设原系统的状态空间模型为： 若系统是完全可控的，则可引入状态反馈调节器，且： 这时，闭环系统的状态空间模型为： 系统方框图如下： 2. 极点配置的MATLAB函数 在MATLAB控制工具箱中，直接用于系统极点配置的函数有acker()和place()。调用格式为： K=acker(A,B,P) 用于单输入单输出系统 其中：A，B为系统矩阵，P为期望极点向量，K为反馈增益向量。 K=place(A,B,P) (K,prec,message)=place(A,B,P) place()用于单输入或多输入系统。Prec为实际极点偏离期望极点位置的误差；message是当系统某一非零极点偏离期望位置大于10%时给出的警告信息。 3. 极点配置步骤： （1）获得系统闭环的状态空间方程； （2）根据系统性能要求，确定系统期望极点分布P； （3）利用MATLAB极点配置设计函数求取系统反馈增益K； （4）检验系统性能。 极点配置实例分析 例1:已知控制系统的系数矩阵为： 闭环系统的极点为s=-1，-2，-3，对其进行极点配置。 解：用acker()函数对系统进行极点配置，给出程序ExamAcker1.m %极点配置 A=[-2.0 -2.5 -0.5;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]; P=[-1 -2 -3]; %极点配置 K=acker(A,B,P) %闭环系统矩阵 Ac=A-B*K %验证闭环系统牲特征值 eig(Ac) 程序运行结果如下： K = 4.0000 8.5000 5.5000 Ac = -6 -11 -6 1 0 0 0 1 0 ans = -3.0000 -2.0000 -1.0000 由运行结果可知，配置结果与题目要求相符，配置过程正确。 所以状态反馈控制器为： K=[4 8.5 5.5] 例2：已知控制系统系数矩阵为： 闭环系统的极点为s=-1±5i，-10，对其进行极点配置。 解：用place()函数对系统进行极点配置，给出程序ExamPlace.m %极点配置 A=[-0.1 5 0.1;-5 -0.1 5;0 0 -10];B=[0;0;10]; P=[-1-5*i,-1+5*i,-10]; %极点配置 K=place(A,B,P); %显示极点配置信息 [K,Prec,Mes]=place(A,B,P) 程序运行结果如下： K = -0.1404 0.3754 0.1800 Prec = 15 Mes = 由运行结果可知，配置过程中没有出错和警告信息。 所以状态反馈控制器为： K=[-0.1404 0.3754 0.18]. 例3: 已知控制系统的传递函数为 ，试判别系统的 可控性，并设计反馈控制器，使闭环系统极点为-2,-1±i。 解：首先判别系统的可控性，然后对可控系统进行极点配置。程序 ExamPlace2.m如 下： %判别系统的可控性 num=10;den=conv(conv([1,0],[1 1]),[1,2]); [a,b,c,d]=tf2ss(num,den);n=3; CAM=ctrb(a,b); if det(CAM)~=0; rcam=rank(CAM); if rcam==n disp(系统是可控的) p=[-2,-1+i,-1-i]; K=place(a,b,p); %极点配置 disp(系统反馈矩阵K，实际极点偏离期望极点的误差Prec,警告信息Mes各为：) [K,Prec,Mes]=place(a,b,p) sys=ss(a-b*K,b,c,d); poles=pole(sys); step(sys/dcgain(sys),10); elseif rcamn dis