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控制工程基础实验指导 2013 版 实验一 MATLAB 仿真实验 1 1.1 直流电机的阶跃响应 1 1.2 直流电机的速度闭环控制 1 1.2 直流电机的位置闭环控制 2 实验二 直流电动机调速系统 3 2.1 实验目的 3 2.2 直流伺服电动机调速系统工作原理 3 2.3 实验内容 4 2.4 实验步骤 5 2.5 实验报告要求 6 实验三 直流电动机位置伺服系统 7 3.1 实验目的 7 3.2 实验原理 7 3.3 实验内容 10 3.4 实验步骤与要求 11 3.5 实验思考 12 3.6 实验报告要求 12 2 实验一 MATLAB 仿真实验 利用 Matlab-Simulink 工具进行如下仿真实验。 1.1 直流电机的阶跃响应 如图 1-1，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。 50 −4 + × + (0.1s 1)(1 10 s 1) 图 1-1 直流电机的阶跃响应 1.2 直流电机的速度闭环控制 如图 1-2，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器 Gc(s)控制加到电机电枢上的 电压。 50 G s c ( ) 0.1s 1 1 10−4 s 1 ( + ×)( + ) 0.02 0.001s +1 图 1-2 直流电机速度闭环控制 (1) 假设 G (s)=100，用 matlab 画出控制系统开环 Bode 图，计算增益剪切频率、相 c 位裕量、相位剪切频率、增益裕量。 (2) 通过分析 Bode 图，选择合适的常数K 作为 G (s)，使闭环单位阶跃响应超调量 p c 小于 5% 。 (3) 计算此时的稳态位置误差系数，画出闭环系统阶跃响应曲线，稳态值是否与理 论一致？ (4) 令 G (s)=K +K /s ，通过分析(2)的 Bode 图，判断如何取合适的K 和 K 的值，使 c p I p I 得闭环系统既具有高的剪切频率和合适的相位裕量，又具有尽可能高的稳态速度误差 系数。画出阶跃响应曲线。 (5) 考虑实际环节的饱和特性对响应曲线的影响：在(4) 的基础上，在控制器的输出 端加饱和环节，饱和值为±5 ，输入单位阶跃信号，看