自动控制理论第三章 线性时域.ppt

第三章 线性系统的时域分析 3.1 绪言 3.2 典型输入信号 3.3 控制系统的时域性能指标 3.4 控制系统暂态响应 3.5 控制系统的稳定性和稳定判据 3.6 控制系统的稳态误差 表1:一阶系统对典型输入信号的响应 课堂测验 第三章 复习小结 1．? 基本要求 通过本章的学习，希望能够做到： （1）正确理解时域响应的性能指标（Mp、tr、td、tp、ess等）、稳定性、系统的型别和静态误差系数等概念。 （2）牢固掌握一阶系统的数学模型和典型时域响应的特点，并能熟练计算其性能指标和结构参数。 （3）牢固掌握二阶系统的各种数学模型和阶跃响应的特点，并能熟练计算其欠阻尼时域性能指标和结构参数。 （4）正确理解线性定常系统的稳定条件，熟练地应用劳斯判据判定系统的稳定性。 （5）正确理解和重视稳态误差的定义并能熟练掌握essr、essn的计算方法。明确终值定理的使用条件。 （6）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。 1．? 内容提要 （1） 时域分析法是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时间响应，来分析控制系统的稳定性和控制系统的动态性能及稳态性能。工程上常用单位阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标评价系统的优劣。 许多自动控制系统，经过参数整定和调试，其动态特征往往近似于一阶或二阶系统。因此一、二阶系统的理论分析结果，常是高阶系统分析的基础。 （3） 时域分析 （i）一阶系统的时域分析 一阶系统的动态特性应用一阶微分方程描述。一阶系统只有一个结构参数，即其时间常数T。时间常数T反应了一阶系统的惯性大小或阻尼程度。一阶系统的性能由其时间常数T唯一决定。一阶系统的时间常数T，也可由实验曲线求出。 （ii）二阶系统的时域分析 二阶系统的性能分析，在自动控制理论中有着重要的地位。二阶系统含有两个结构参数，即阻尼比ξ和无阻尼振荡频率ωn。阻尼比ξ决定着二阶系统的响应模态。ξ = 0时，系统的响应为无阻尼响应；ξ =1时，系统的响应称为临界阻尼响应；ξ 1时，系统的响应是过阻尼的；0 ξ 1时，系统的响应为欠阻尼响应。欠阻尼工作状态下，合理选择阻尼比ξ的取值，可使系统具有令人满意的动态性能指标。其动态性能指标有Mp、tr、td、tp，ts，一是可以从响应曲线上读取；二是它们与ξ、ωn有相应的关系，只要已知ξ、ωn，就能很容易求出动态性能指标。 （4）稳定性分析 控制系统是否稳定，是决定其能否正常工作的前提条件。任何不稳定的系统，在工程上都是毫无使用价值的。稳定，是指系统受到扰动偏离原来的平衡状态后，去掉扰动，系统仍能恢复到原工作状态的能力。应当特别注意，线性系统的这种稳定性只取决于系统内部的结构及参数，而与初始条件和外作用的大小及形式无关。 应用闭环特征方程各项的系数列写劳斯表，劳斯表各行第一列元素的符号变化次数，即为系统闭环不稳定的根的个数。应用劳斯判据时，应注意两种特殊情况下，劳斯表的列写方法。 （5）稳态误差 稳态误差是系统很重要的性能指标，它标志着系统最终可能达到的控制精度。稳态误差定义为稳定系统误差信号的终值。稳态误差既和系统的结构及参数有关，也取决于外作用的形式及大小。 对三种典型函数（阶跃、斜波、抛物线）及其组合外作用，也可利用静态误差系数和系统的型数计算稳态误差。 采用具有对给定或对扰动补偿的复合控制方案，理论上可以完全消除系统对给定或（和）扰动的误差，实现输出对给定的准确复现。但工程上常根据输入信号的形式实现给定无稳态误差的近似补偿。 稳态误差是在初始平衡条件下加入输入信号，经过足够长的时间，其暂态响应部分已经衰减到微不足道时，系统响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定的系统，讨论稳态误差才有意义。 单位反馈系统图3-7（a图）偏差e(t) ： e(t)= r(t)-c(t) = co(t)-c(t), 即偏差e(t)等于误差? (t) ，偏差的稳态值等于系统的稳态误差。 　　非单位反馈系统图3-7（b图）偏差e(t) ： e(t)= r(t)-b(t)，与误差 ? (t) = c0(t)-c(t)不相等，但具有确定的关系： 故在系统稳态性能分析中，通常使用偏差代替误差进行研究，即用 表示系统稳态误差。稳态误差的一般计算式： 图3-7（b图） 　 误差及稳态误差与系统的开环传递函数G(s)H(s)和输入信号R(s)有关。 系统开环传递函数记为 稳态误差计算式为 　　表明，影响稳态误差的因素有开环增益、输入信号和开环传递函数中积分环节的数目。