热工B-热工控制系统第四章.pdfVIP

能源与动力工程学院 第四章单回路控制系统 能源与动力工程学院 4.1 概述 单回路控制系统原理方框图单回路控制系统原理方框图 为了便于系统分析，将测量变送器、执行器、被控对象作为 一个整体看待个整体看待，该整体称为该整体称为 “广义对象广义对象”。这样样上图所示的单回图所示的单回 路控制系统就由调节器和广义对象两部分组成，其等效原理方框 图如下图所示： 能源与动力工程学院 单回路控制系统等效方框图单回路控制系统等效方框图 若试验得到的被控对象动态特性包括了测量变送器的动态特 性性，则广义对象的传递函数为则广义对象的传递函数为：： W ∗ s W s W s ( ) ( ) ( ) 0 0 m 此时等效调节器的传递函数为： W ∗∗ s W s W s (( )) (( )) (( )) T T Z 能源与动力工程学院 上式中执行器动态特性可以近似认为是比例环节W (s)=K ， Z Z 当调节器采用PID控制规律时等效调节器的传递函数为： K ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ∗ z 1 1 1 ∗ δ WW ss 11=+=+ ++TT ss 11=+=+ ++TT ss 其其中中：：δδ T (( )) ⎜⎜ d ⎟⎟ ⎜⎜ d ⎟⎟ δ Ts δ∗ T s K ⎝ i ⎠ ⎝ i ⎠ Z 调节器的正反作用 调节器有正作用和反作用调节器有正作用和反作用，，单回路控制系统中调节器的正反单回路控制系统中调节器的正反 作用方式选择的目的是使闭环系统在信号关系上形成负反馈。 正作用调节器正作用调节器::当系统的测量值减小给定值增加时当系统的测量值减小给定值增加时，，其输出其输出 增加; 反作用调节器反作用调节器::当系统的测量值减小给定值增加时当系统的测量值减小给定值增加时，，其输出其输出 减小。 能源与动力工程学院 被控对象正特性:当被控对象的输入量增加时,其输出量也增加; 被控对象反特性被控对象反特性::当被控对象的输入量增加时当被控对象的输入量增加时,,其输出量却减小其输出量却减小。。 确定调节器正、反作用的次序一般为：首先根据生产过程 安全等原则确定调节阀的形式安全等原则确定调节阀的形式、、测量变送单元的正反特性测量变送单元的正反特性，，然然 后确定被控对象的正反特性，最后确定调节器的正反作用。 确定调节器正确定调节器正、、反作用的原则反作用的原则：：组成系统的各环节静态放组成系统的各环节静态放 大系数极性相乘必须为负值。 能源与动力工程学院 4.2 对象特性对控制质量的影响 控制系统的控制质量主要用衰减率控制系统的控制质量主要用衰减率ϕϕ或衰减比或衰减比mm 、动态偏差动态偏