6-6调节器参数整定.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 现场经验整定法 各类控制系统调节器参数的经验数值 被控变量 控制规律 P Ti Td 温度 PID 20～60％ 3～10分 0.5～3分 液位 PI 20～80％ 0.1～3分 压力 PI 10～40％ 0.4～3分 流量 PI 40～100％ 0.1～1分 现场经验整定法 在具体整定时，先令PID调节器的Ti＝∞，Td＝0，使其成为纯比例调节器。 比例度P按经验数据设置，整定纯比例控制系统的比例度，使系统达到4∶1衰减振荡的过渡过程曲线。 然后，再加积分作用。在加积分作用之前，应将比例度加大为原来的1.2倍。 将积分时间Ti由大到小调整，直到系统得到4∶1衰减振荡的过渡过程曲线为止。 若系统需引入微分作用，微分时间按Td＝〔（1／3）～（1／4）〕Ti计算，这时可将比例度调到原来的数值（或更小一些），再将微分时间由小到大调整，直到过渡过程曲线达到满意为止。 在凑试过程中，若要改变Ti、Td时，应保持Td／Ti的比值不变。 经验法的方法简单，但必须清楚控制器参数变化对过渡过程曲线的影响关系。在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较为费时。 看曲线调参数 －－经验凑试法的关键 P，Ti，Td对过渡过程曲线的影响 比例度P对过渡过程曲线的影响 比例度P越大（放大倍数KP越小），过渡过程越平缓，余差越大； 比例度P越小（放大倍数KP越大），过渡过程振荡越激烈，余差越小； 比例度P过小，甚至成为发散振荡的不稳定系统。 P，Ti，Td对过渡过程曲线的影响 积分时间Ti对过渡过程曲线的影响 积分时间越大（积分作用越弱），过渡过程越平缓，消除余差越慢； 积分时间越大（积分作用越强），过渡过程振荡越激烈，消除余差快。 微分时间Td对过渡过程曲线的影响 微分时间增大（微分作用越强），过渡过程趋于稳定，最大偏差越小，但微分时间太长（微分作用太强），又会增加过渡过程的波动。 控制器参数对控制过程的影响： 比例度逐渐减小→ 积分时间逐渐减小→ 微分时间逐渐增大→ 过渡过程曲线过度振荡 可能的原因有：比例度过小、积分时间过小和微分时间过大等。 这时，优先调整哪一个参数就是一个问题。 图示了这三种原因引起的振荡的区别。 看曲线调参数 看曲线调参数 由积分时间过小引起的振荡，周期较长，如图中a所示； 由比例度过小引起的振荡，周期较短，如图中b所示； 由微分时间过大引起的振荡周期最短，如图中c所示。 判明原因后，做相应的调整即可。 看曲线调参数 比例度过大或积分时间过大，都可使过渡过程变化较缓慢，也需正确判断再做调整。 图示了这两种原因引起的波动曲线。 通常，积分时间过大时，曲线呈非周期变化，缓慢地回到设定值，如图中d所示； 如为比例度过大时，曲线虽不很规则，但波浪的周期性较为明显，如图中e所示。 经验凑试法的特点是方法简单，但此法主要是靠经验，在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较费时，为了缩短整定时间，可以运用优选法，使每次参数改变的大小和方向都有一定的目的性。值得注意的是，对于同一个系统，不同的人采用经验凑试法整定，可能得出不同的参数值，，这是由于对每一条曲线的看法，有时会因人而异，没有一个很明确的判断标准，而且不同的参数匹配有时会使所得过渡过程衰减情况极为相近。 几种整定方法的比较 整定方法 优 点 缺 点 反应曲线法 方法简单 系统开环，被调量变化较大，影响生产 稳定边界法 系统闭环 会出现被调量等幅振荡 衰减曲线法 系统闭环，安全 实验费时 经验法 系统闭环，不需计算 需要经验 注意： 同一个系统，最佳整定参数可能不是唯一的。不同的PID参数组合，有时会得到极为相近的控制结果。 例如某初馏塔塔顶温度控制系统，控制器采用以下两组参数时： P ＝15％ Ti ＝7.5min P ＝35％ Ti ＝ 3 min 系统都得到10:1的衰减曲线，超调量和过渡时间基本相同。 最后必须指出，在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器的参数必须重新整定。故对工艺人员与仪表人员来说，都是必须掌握的。 实验三：简单过程控制系统的实施与整定 系统连接，投运，参数整定 联系实验室老师： 彭宇宁老师* * * * * * * * * * * * * * * * * * 广西大学电气工程学院 第六章简单控制系统的设计 第六节 简单控制系统的投运 与调节器参数整定 在过程控制系统方案设计、设备选型、安装调校就绪后，下一步要进行的