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面向21世纪的中国振动工程研究 北京：航空工业出版社1999． j。9 先进机械系统的若干动力学与控制问题。 胡海岩 ■ (南京航空航天大学振动工程研究所南京，210016) 摘要先进机械系统普遍具有主动控制环节和各种非线性因素，由此导致了一系列复杂的动力 学行为。本文讨论了这类系统动力学建模、分析与控制中的若干问题，侧重于部件间的非线性 相互作用、控制器和作动器引入的非线性和时滞问题等。在评述研究进展的同时，指出了一些 值得研究的向题。 关键词：机械系统；非线性振动；控制；时滞；碰撞 引 言 在人们心目中，先进机械系统是以灵巧机械手(爪)、步行机器人、并联机床、可移动光学 仪器平台、磁悬浮导轨、高速列车、汽车主动底盘等为代表的智能化机电产品，它们反映了当 代机械工业的科学技术水平。 从力学家的角度看，先进机械系统具有材料新颖、结构轻巧、机动性强、智能化高等一系 列特点，产生了材料非线性、几何非线性、控制中的非线性与时滞等复杂的动力学问题。这 些问题曾经影响了先进机械系统的实现或依然阻碍着其发展，从而引起力学家的普遍重视。 进机械系统的动力学与控制”的研讨会，吸引了机械动力学与控制方面的一批国际著名专 家。与会专家将“先进机械系统”定位于：由非线性动力学模型描述的机械系统，特别是受控 机械系统。这一方面说明先进机械系统的动力学与控制的复杂性，另一方面鼓励系统设计 师巧妙运用非线性现象，致力于构思更加先进的机械系统。 本文将对先进机械系统动力学与控制的一些最新研究进展，特别是笔者所从事研究和 关心的问题作一回顾，指出值得研究的若干问题。 1动力学建模 机械系统的动力学研究需要建立在简洁、可靠的模型基础上。由于实际问题的复杂性 系统的模型往往要由理论与实验相结台来确定。 *国家杰出青年科学基金资助项目(编号 《警女菇～ 1．1理论建模 目前，分析机械零、部件动力学问题的有限元方法和商品化软件已相当完善，而处理含 运动部件的机械系统的多体动力学方法和软件相对落后许多。其中，多刚体系统动力学的 建模方法和软件正日趋成熟，但在国内工业界尚不够普及。许多学者已将研究重点转向多 柔体系统和刚柔混合多体系统的动力学与仿真，国家自然科学基金委员会已将其列为1998 年的重点资助项目。 在描述机器人步行、机械手抓取与释放、航天器对接、多体输运等过程中，多体力学模型 ． 的拓扑结构或自由度会由于部件相接触而变化，这样的力学系统被称作变拓扑结构系统。 对于变拓扑结构的多刚体系统，接触碰撞可视为单侧约束，运动约束条件和力约束条件恰好 ’ 互补。例如：两刚体的接触点相粘台时，相对切向速度为零，但摩擦力与约束力之差非零；而 接触点滑移时，相对切向速度非零，但摩擦力与约束力之差为零。由此可判断任意时刻系统 的某一单侧约束是否起作用，然后将起作用的约束力作为LatgTange乘子引人多刚体系统的 动力学方程。研究变拓扑结构多刚体系统的基础是合理简化接触／碰撞问题。虽然接触力 学和冲击动力学提供r若干模型，但研究多个部件的接触／碰撞，特别是多次接触／碰撞时， 这些模型过于复杂。因此，多数研究者采用基于实验结果的唯象模型。例如，Glocker和 触／碰撞问题，导出的互补约束条件是约束力的线性代数方程，可方便地求解。他们用该方 法计算了冲击钻、飞机着陆等问题的响应…。 近年来，对变拓扑结构多刚体系统的研究已深入到三维接触、计人摩擦的碰撞等问题。 例如：Glo