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线性系统的模糊滑模控制 陈志梅 张井岗曾建潮 太原重型机械学院自动化与计算机工程系 ● 摘要 本文针对一类相坐标表示的线性系统，根据滑模控制原理，提出一种基于模糊逻 辑的滑模控制方法。仿真研究结果表明，用此方法设计的系统不但鲁棒性强，而且抑制抖 振效果显著。 关键词 线性系统滑模控制鲁棒性 ● 引言 近年来，滑模控制不论在理【仑E还是在厦用上都有了飞速的发展，由于滑模控制具有 动态品质好，鲁棒性强，千扰抑制能力强．结构简单，易于工程实现等优点，日益受到人 们的重视并成功地应用于一些领域。但是，由于它会产生高频颤动现象，限制了它的使用 范围．文献Ⅱ2目组合了湔模控制和模糊控制的设计方法，提出了能消除颤动的模糊滑模 控制方法，但其控制箨不能用解析式表示，决策表的形成也比较复杂，本文主要研究以相 坐标表示的11阶线性系统，睾f埘上述问题，模糊化切换函数及其导数，定义一个简单的模 3 糊控制规则表，并采用文献g B所介绍的模糊推理及非模糊化决策方法，推导出了模糊 滑模控制器的解析式，设计简单，容易实现。不但保留了滑模控制的鲁棒性，而且有效地 抑制了系统的抖振。 模糊滑模控制算法 考虑如下以误差信号表示的线性系统 2 e e 1 2 e．=e。 u(t) ；。呈．a；e，+b 初始值非零，最后稳态值都应为零。 ● ，u(t)是控制信号，把系统(1)改写成如下的 其中状态向量e=(el,e2，…，e。)1 状态方程： 6(t)=Ae(t)+bu(t) (2) ——301 状态变量坐标(e1，e2，…e。)正是相变量(e Lsel，…，ep一1)) 对系统(2)取切换函数： 以=，《0=∑ciei(f)=c一+C292+…+c。一te，。+％ 拦l (c。不失～般性取为1) 其中，选择常数GI,02，…cn—t使之满足古尔维兹条件【1】， 那么切换平面即滑模面为： CleI+c2e2+J。卜}cn—ien一1+en=o (4) ● 取控制律u(t)=～《kTq+k1+AkT》e(t) (5) 其中，k品为等价控制增益，k矗=(0Tb)“c1A (6) k7为切换增益，必须满足滑动模态存在且可达的条件．选取合适的模糊切换增益 曩 Akl能够加速系统状态轨线到达滑平面． (7) 考虑系统参数摄动。那么系统(2)为∽=(A+AA)e(t)+bu(t) AA是系统参数矩阵A的摄动重，从式(3)一式(7)得到： 首先选取切换增益k7(僦AkT的影响)，使得对于任意的e(t)都有： liras。§e≤0 ～_O