一种新型6-RTRT并联机器人机构及其控制系统.pdfVIP

第20卷第4期 Vo!，20，SS 1998年8门 机器人ROBOT Aug，1998 一种新型6-RTRT并联机器人机构及控制系统+ 孙立宁徐文军安辉蔡鹤皋 邵伟划 (哈尔滨丁qk』=学机器人研究所150001) (，‘囊纠公司机动处12一qO／)／O 精要作者研制“；一种新型六自由度共水、F血旋转输入6-RTRT机构并联机器人，奉业介耋弭rj帅L构 形式、特点发控制系统 美键词6-RTRT机构，并联机器人’柠制系统 l，， 1引言 并联机器人具有刚度人、承载能力强、惯鼙小、何置误差不积累、易。r力反馈控制等优 点，已成为机器人研究的热点之一，并在装配作业、机械加f‘、地F挖掘、采煤等领域得剑 麻JH，而H其应H4领域还在4；断拓宽，-TJ_ti1iE服对接等空间技术、海洋l。程及医学I：{￥等 并联机器人一般为人杆并行支撑的上r平台机构，运动副有转动副、移动副、二白由度的虎 克铰、二：=白由度的球铰等．运动的输八方式人致可分为直线输入和旋转输入．幽l是儿种典型 舀弼 (a】 (b) (c) (d) 藏◎固恳 (f) (g) (h1 幽I 皿型并联机器人机构 并联机器人机构形式，(a)Yq Stewart平台机构，该机构原先没计是Hj作E行员_维 {同家一然科学趾盎资助1998一Od～22收稿 第20卷第4期 孙讧宁等：一种新型6RTRT州：联机器人机壮J发拌制系统 205 机构，各分支都是以球铰与上平台相联，但它们驱动方式不同，(b)以A个毕甩形分 驱动方案；(b)是按操作器能够在末端产生的力和力矩分析而设计的． 作者研制出了一种新型A 器人的机构形式、特点，以及为其研制的控制系统． 2新型6-RTRT并联机器人机构形式及特点 幽2是作者研制的新删6-RTRT并联机器人的照片，煳3是其机构示意简幽．这种机器 人也属人杆什烈平台机构．具有人个白Eh度．运动副包括平面内的转动副(输入副)、绕丰}件 轴线的转动副、轩什两端与上F平台相连的虎克铰，所以称这种机器人机构为6-RTRT机构 机器人采用^个电机作为驱动什，布置在底庠上，经谐波减速器后驱动^个共平面的转动副 作为输入；人根杆K=为捌定睦度． ，…’、 L)。d。。k二0 L～／ ＼一／ ／—r、 ．，‘—、 卜一-mmor‘…1 L—j L／ 图2新犁6-RTRT并联机器人图36-RTRT并联机器人帆构示意罔 一般来说，旋转输入删并jf)}机器人jj杆什伸K7弘相比，贝有结构更紧凑、惯姑更小、承 载能力相对更强等优点．而作者研制的这种水、产面旋转输入删并联机器人，与碓直面旋转输 入型相比，结构更加紧凑，而且人人改善了驱动州的受力状况，可以延K机器人的使¨{寿命， 并进一步提高了承载能力．机器人具有较高的运动分辨率和精度． 3控制系统 新’口6-RTRT井联机器人采J：}j步进【也机作为伺服驱动部什．步进电机受脉冲信吁控制， 适