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MIMO系统最优模糊控制及其应用 刘 强 何 星 许晓鸣 (上海交通大学自动化系，上海，200030) 摘要 一般模糊控制器设计对于最为关键的规则库没有系统的获取方法，专家知识元法保证规则 的最优或次优性．本文提出MIMO系统晟忧模糊控制规则系统的学习方法；通过实验法获得待 选局部最优模糊控制规则，并从待选规则中确定出一定散目的全局最忱模糊控翩规则。这些规 则满足使模糊性能指标最小的要求．控制算法中还引入一种模糊插值和论域不对称调整法．数 字仿真对初始状态变化较大的一类多输入多输出非线性对象进行了有效控制． ● 关键词：模糊控制；最优控制；多变量控制系统 中图法分类号：TP88 0引言 一般模糊控制器设计对于最为关键的规则库没有系统的获取方法，专家知识无法保证 规则的最优或次优．为了克服模糊控制器设计中的以上不足，文献[13提出一种针对sIsO 情况的最优模糊控制方法．对于较为复杂的MIMo{胄．况，为了使模糊控制器能够充分发挥 其描述不精确控制行为和不受数学模型限制的特长，本文将提出～类多变量最优模糊控制 器及其系统设计方法， ● 1模糊集合的若干补充定义 对于MIMO系统，过程的输入u与输出y均是多维的．即U=[u1U2…un]，y一 [Y1Y2…y。]，则可以对每一个Ui和yj在其各自对应论域上定义模糊子集．对于所有模 糊子集，可以定义如下概念[1]： 均值和模：设且为一个模糊数，有 1 =寺(z·+丑)为模糊集A的均值，称N。=IM一1为A的模． 200 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 模糊状态：对于不同的语言变量Xi，i=1，2，…n，如果每一个Xi均在本身的论域上 定义了z．个模糊集合，不同的语言变量的模糊集合将有^=Ⅱz。种组合，则称每一种组合为 i-l 一个模糊状态．对于前面的u和y分别有控制量模糊状态和输出量模糊状态．一 、 2 最优模糊控制规则的学习方法 2．1 过程模糊模型的建立 A．模糊集合的确定 根据被控对象的先验知识，确定出过程的输入控制u和输出y．这里控制量u一 [U1u2…u]，ui，f=1，2，…，”代表了n个控制量的语言变量，每个语言变量均在各自 的论域上定义了zi个模糊子集．同样，对于输出y矢量有Y—EYlY2…ym]，每个yJ，j =1，2，…，m均在各自的论域上定义了^，个模糊子集．对千论域的确定问题，一般来说，控 制量的取值范围都受物理系统的限制，这种限制都能被专家或熟练操作人员了解．而输出量 的范围则并不一定能被人们金面掌握，在实际工作中，～般通过实验法，在系统容许范围内， 进行临界条件下的测试，可以得出输出量论域的范围．后面将要提出的通过论域调整消除稳 态误差的方法表明，论域选择具有较大的误差容许范匿． B．模糊状态的确定 在确定了控制矢量u与输出矢量y以及它们各自的分量和分量韵模糊子集后，则可以 确定过程的输入模糊状态及输出模糊状态．具体做法就是分别选取所有控制分量的模糊子 ． 集，形成组合，对于n个控制分量的模糊子集，必存在N=I[z．种组合，f。是第i个控制分萤 二l 的模糊子集数目．同样可以得到埘=I【^，种输出分量模橱子集的组合，女，为第J个输出分 j-1 量的模糊子集数目．至此，就得到了Ⅳ个输入模糊状态和M个输出模糊状态． c．建立模糊模型 在未知系统任何形式的数学模型的情况下，重复实验学习法是获取