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GPS原理 什么是GPS？ GPS（Global Positioning System），即全球定位系统。是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速；另外，利用该系统，用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。 GPS卫星星座的设计星座含义为：21颗工作卫星、3颗备用卫星,保证每天24小时的任何时刻，在高度角15度以上，能够同时观测到4颗以上卫星。 美国政府从1973年开始筹建GPS系统，于1995年建成投入使用。 GPS的组成 地面监控系统 地面监控系统 主控站： 1、管理协调地面监控系统各部分的工作； 2、收集各监测站的数据，编制导航电 文，送往注入站将卫 星星历注入卫星； 3、 监控卫星状态，向卫星发送控制指令。 监控站： 接受卫星数据，采集气象信息，并将收集到的数据传送给主 控站 。 注入站： 将导航电文注入GPS卫星。 空间卫星星座 星座组成 卫星数24+3 轨道面6个，倾角55度 高度20200Km GPS卫星星座的旋转周期为11h 58min 1995年7月17日，GPS达到 完全运行能力 用户接收部分 满足用户各种定位导航等需求的GPS信号接收机。 －手持式GPS －静态GPS －动态GPS（信标GPS、RTK等） －车载GPS －… … GPS信号介绍 GPS卫星发射两种频率的载波信号，即频率为1575.42MHz的L1载波和频率为1227.60MHz的L2载波，它们的波长分别是19.03cm和24.42cm。在L1和L2载波上调制着多种信号，主要包括：C/A码、P码、Y码等导航信息。 C/A码 C/A码又被称为粗捕获码，它被调制在L1载波上，其中每颗卫星的C/A码都不一样，是普通用户用以测定测站到卫星间距离的一种主要信号。 GPS卫星信号介绍 P码 P码又被称为精码，它被调制在L1和L2载波上，在实施AS（反电子欺骗）政策时，P码和W码进行模二相加生成保密的Y码，此时，一般用户无法利用P码来进行导航定位。 导航信息 导航信息被调制在L1载波上，包含有GPS卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其它一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻GPS卫星在地球轨道上的位置，导航信息也被称为广播星历。 GPS定位原理 ——交会原理 空间定位原理 d12=(x1-x)2+(y1-y)2+(z1- z)2+c2(t-t01) d22=(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2+c2(t-t02) d32=(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2+c2(t-t03) d42=(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2+c2(t-t04) GPS 误差来源 人为误差 SA政策 SA（Selective Availability）政策称为有选择可用性。它包括在GPS卫星基准频率上增加了δ技术和在导航电文上增加ε技术两项措施.所谓δ技术,就是对GPS卫星的基准频率施加高频抖动噪声信号,而这种信号是随机的,从而导致测量出的伪距误差增大。所谓ε技术，就是人为的将卫星星历中轨道参数的精度降低到200m左右。总之，采用这两项技术后，使测量的GPS定位精度降低到原先估计的误差水平。 美国政府于1990年实行这一政策，2000年中止了这一政策。 大气层效应 多路径效应 卫星几何结构 卫星几何结构 卫星几何结构 差分技术介绍 由于以上各种误差来源的综合影响，GPS 的单点定位精度在10米左右，不能满足工程上对点位的高精度要求，所以差分技术应运而生。 根据差分GPS定位原理，现已建立和发展以下类型的差分系统。 差分技术介绍 1、区域差分GPS系统。 利用两台GPS接收机（一台具有基准站功能）就可构成差分GPS定位系统。目前应用最广的技术是伪距差分和载波相位差分，由基准站实时将其载波观测量和基准站坐标信息传送给移动站，移动站接收后经过处理，削去公共误差后可以得到厘米级的精度。一般作用范围为30km。这一技术已经成为差分GPS的最主要的技术手段。 差分技术介绍 2、RBN/DGPS。这是交通部在我国沿海区域建立的无线电指向标/差分全球定位系统。整个系统由均匀分布在沿海的21个台站组成，为我国沿海提供差分GPS的24h服务，使用户在300km海域和200km陆域内接收差分信号，得到1m左右的定位精度。用户只要拥有一台信标GPS接收机，就可利用这一免费信号资源，进行实时差分定位。此技术已经得到大力推广和使用，广泛用于水上施工，航道测量等领域。 差分技术介绍 3、广域差分