拟人智能控制倒立摆的单片机实现及品质鲁棒性.pdfVIP

拟人智能控制倒立摆的单片机 实现及其品质鲁棒性’ 张飞舟 沈程智 陈伟基 (北京航空航天大学自动控制系．北京，100083)(澳门大学科技学院．澳门 摘要 倒立摆装置是用来检验控制策略的效果，是控制理论研究中较为理想的 实验手段．倒立摆系统本身就是一个自然不稳定的多变量系统，具有严重的非线性，必 须采用有效控制方法使之稳定．本文阐述利用8098单片机成功地实现了对一、二级倒 立摆的智能控制，获得了比较好的控制效果。 关健词 单片机；拟人智能控制；倒立摆：鲁棒性 倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备，也是控制 理论教学和科研中不可多得的典型物理模型。通过对它的研究不仅可 以解决控制中的理论问题，还能将控制理论涉及的三个主要基础学科： 力学，数学和电学(包含计算机)进行有机的综合应用。此外，在多种控 制理论与方法的研究和应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可 行性的试验问题，将其理论和方法得到有效的经验，倒立摆可为此提 供一个从控制理论通往实践的桥梁。 1倒立摆的典型性 倒立摆的典型性在于：作为一个装置成本 低廉，结构简单．便于模拟和数字实现两种不 同方式的控制；作为一个被控对象，它又相当 复杂，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线 性、强耦合系统，只有采取行之有效的控制方 法方能使之稳定。最终的控制目标是使倒立摆 这样一个不稳定的被控对象，通过引入适当地 控制方式使之成为一个稳定的系统。因此，倒 立摆系统在控制理论研究中是一种较为理想的 圈1倒立摆系统示意圈 实验装置，倒立摆系统示意图如图1所示。 2拟人智能控制的特点 拟人控制的本质就是拟人，即宏观机构上的行为功能对人工控制器进 行模拟。在人参与的控制工程中，经验丰富的操作人员不是依据数学模型， 7丽蓟藕疆趸贾孺 ．123． 而是根据积累的经验和知识进行推理确定或变换控制策略。这些经验和知 识反映了新特点运动状态所有的动 态特征信息，因而以知识和经验为基 础的拟人控制系统，离不开人的知识 和经验的参与作用，其原理框图如图 2所不． 图2拟人智能控制原理图 拟人智能控制具有强烈的实践性．一是由于其主要目的是拟人， 人的控制经验、行为和直觉推理往往难于用数学解析方法予以描述． 因为控制器的设计不能完全由理论推导产生．它离不开总结人的实际 操作(至少是模仿操作的经验)。这与现代控制理论的基于精确数学模型 设计相比更接近工程控制实践，更易于实现和应用。二是拟人控制的 硬件基础是计算机，可以说离开了计算机就谈不上智能控制，但反过 来，拟人智能控制的硬件又促进了控制计算机的发展。 采用拟人智能控制分析方法，可以得出～级、二级倒立摆的控制 规律分别为“J： 一级倒立摆的控制律 (1) E=klx+七2主+k3pl+k4日l 二级倒立摆的控规律 F2=k (2) rz+kz主+k3岛+k4日--k502--k6皂 3拟人智能控制倒立摆的单片机实现 采用单片机实现倒立摆的拟人智能控制在理论上可探索新的控制 方式、方法．在工程实践中具有广泛的应用前景。单片机具有体积小， 重量轻，价格便宜，功能强，功耗低以及抗干扰能力强以及对环境适 应能力强，可靠性高，灵活性好，开发容易等多种优点。基于上述的 考虑，采用北京中软计算机研究所研制的《ATD—c196／98D／ STD98》单片机仿真器与PC机通过RS一232串行接口相连接，在配 上PC机交叉汇编组合软件以及ATD—C196仿真器上的通信软件．构 成了一个MCS一8096／80C196系列单片机在线仿真微机系统。 3．1拟人控制器的组成及系统框图 拟人智能控制器具有实现一、二级倒立摆的控制规律功能的控制 器。它是由8098单片机