6第6讲-阿苏尔机构原理.pptVIP

1.7.1 阿苏尔机构结构原理 任何机构均由机架、原动件和从动件系统三个部分组成。 机架和原动件称为原动件组。 机构的原动件组的往往很简单。当机构的自由度为1时，原动件组多采取如下形式： 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 对于多自由度机构，原动件组多采取这一形式的组合。例如下图所示为两个自由度机构的原动件组。 原动件组的自由度数和机构的自由度数相等。 机构可以看作在原动件组上加上从动部分组成。因而可以看出从动部分的自由度数为0。 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 换言之，将机架及原动件从机构中拆出来，余下的从动件系统是一个自由度为零的构件组。 平面连杆机构是由自由度为零的从动件系统（构件组）连接到原动件和机架上（原动件组）而组成的。 自由度为零的从动件系统（构件组）有时还可以再拆成更简单的自由度为零的构件组。 把不能再拆的最简单的自由度为零的构件组称为杆组。 杆组 构件组 机构 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 构件组 因此，俄国机构学家阿苏尔(Assur)提出：机构可视为由一个或若干个杆组依次连接于原动件组构成的。—阿苏尔结构原理 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 根据阿苏尔结构原理，机构自由度的计算公式可写为： 0表示各杆组的自由度。 含义：一个自由度为W的机构是将若干个自由度数为0的杆组依次叠加到一个自由度数为W的原动件组上组成的。 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 杆组中的运动副可分为内副和外副。 外副是指杆组中与原动件、前邻杆组、机架相连接的运动副。转动副用实心圆圈或者双圈表示；移动副用虚线表示。 内副是指蕴藏于杆组内部的运动副。转动副用用空心圈表示；移动副用实线表示。 1.7.1 阿苏尔机构结构原理 根据杆组的定义，设杆组中的构件数目为n，运动副均为低副，低副的数目为p，则 由于构件数和运动副数都必须是整数，故n应是2的倍数，p应是3的倍数。杆组的组合为： 1.7.2 杆组的分类 按照杆组中的外副的数目可以将杆组分为II级杆组、III级杆组，IV级杆组等。 II级杆组是最基本的杆组，它由2个构件和3个低副构成。 II级杆组是应用最多的杆组，绝大多数机构都是由II级杆组构成的。II级杆组有五种类型。 1.7.2 杆组的分类 在少数结构比较复杂的机构中，除了II级杆组以外，还可能有较高级别的杆组。 至于更高级别的杆组，在实际结构中很少遇到，此处就不再举例了。 该杆组由4个构件，6个运动副组成，3个外副，称为III级杆组。 1.7.2 杆组的分类 杆组具有运动确定性 所谓运动确定性，是指杆组的外副若与运动已知的构件相连接，则杆组中每一构件的运动都将是确定的，且可用一定的运动分析方法求出。 杆组具有静力确定性 所谓静力确定性，是指若杆组上作用的外力系为已知，则杆组的各运动副中的约束反力可由杆组本身各构件的力平衡方程式解出。 1.7.2 杆组的分类 1.7.3 机构的结构分析方法 机构的结构分析就是把已知机构分解为原动件组和杆组并确定机构级别的过程。 机构的级别由其所含杆组的最高级别而定，如所含杆组的最高级别为II级，则称该机构为II级机构。 II级机构 III级机构 1.7.3 机构的结构分析方法 拆分杆组的步骤及注意事项： （1）从远离原动件的构件开始拆。 （2）首先试拆II级杆组，如不可能，再依次试拆高级杆组。 （3）拆解杆组后，剩余部分仍为运动链，且自由度不应发生变化。 （4）复合铰链处应按复合的次数拆多次。 （5）原动件的不同会直接影响机构的拆解次序和结果。 1.7.4 拆分杆组实例-1 原动件组：1和8