机械手实验指导书.pdf

TVT-99D 机械手系统 实 验 指 导 书 天津市源峰科技发展公司 WWW.YFGS.COM 2 目 录 第1章 系统介绍…………………………………………………………………………………4 1.1 99D 机械手模型简介……………………………………………………………………… 4 1.2 系统各部件名称与功能………………………………………………………………………5 1.3 功能及其出厂配置……………………………………………………………………………7 1.4 控制原理及基本工作流程………………………………………………………………… 7 第2章 使用说明……………………………………………………………………………… 9 第3章 安装…………………………………………………………………………………… 10 3.1 设备的安装………………………………………………………………………………… 10 3.2 接线………………………………………………………………………………………… 11 第4章 系统的实训实验课题………………………………………………………………15 4.1 基本指令操作训练………………………………………………………………………… 15 4.2 步进电机控制操作训练…………………………………………………………………… 29 4.3 传感器检测技术训练……………………………………………………………………… 65 4.4 机械手操作训练…………………………………………………………………………… 69 3 第 1 章 系统介绍 1.1 99D 机械手模型简介 TVT-99D机械手模型采用台式结构，配有带位控功能的 PLC 主机、滚珠丝杆、滑轨、气 动元件、步进电机及其驱动模块、传感器、光电编码器等。可实现机械手五维控制，完成料 块的码放、移动等。 该装置可培养学生掌握 PLC 编程及系统调试、掌握直流电机、步进电机的使用及速度位 置控制、插补控制、传感器的使用及调整，通过该设备的学习可让学生掌握位置控制技术， 培养学生构建控制系统的能力。 该装置从机构上分为：1）机械手本体单元、2）PLC 控制单元、3）接口单元、4）电源 单元等组成。 1）立体机械手本体单元：该单元由五自由度机械手、位置传感器、旋转编码器单元等 组成。 2） PLC 控制单元：该单元可分别由松下 PLC、西门子 PLC、OMRON 型 PLC、三菱 PLC 等 厂家组成。PLC 主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能。 3） 接口单元：该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的 信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜 色进行标识，并且每个单元自身