TIG焊熔宽的自整定PID闭环控制系统.pdfVIP

维普资讯 第15巷 第2期 焊 接 学 报 VOi．15 NO．2 1994年 6月 HAN儿E XUEBAo June 1994 TIG焊熔 宽的 自整定 PID 闭环控制系统 一 f ’黄—石—一生 覃——敬—一腾 柬永伦 f广州华南理工大学j —广 7文 摘 要 对于焊接过程巾霄出现存种干扰．捍接条件时有变化的TIG 自动捍而青，改进侍 培方洁和控毒I技术是提高焊琏质量 闭环控错系坑控赫效果的两太造径．本文在对采用CCD 撮象机正而拍摄熔弛 图象并用微机避千亍图象趾j毫．喵厦对参敷在葺皂卣茬定 PID 拄制碌理 的 研究基础上 ，设计 了一种TIG焊参数在 鲢 白燕室 PID排宽闭环控毒I系统 ．试验嫱晕表 明， 谖荨坑具有 宦好 的控制特性和对焊接条件变化的适应性 、可用于TIG 焊焊缝质置 的实 时控 村 ． 关键 词 视觉传感嚣：白适应PID控制；焊接熔池 -_r工 PI，中 ‰ ／ 反谈控 0 序 言 随着焊接 自动化水平的 日益提高，对焊接质量 (如熔 宽、熔透)的控制变得更为重要。 其 中，TIG焊熔透及焊缝成形质量控制仍然是国内外焊接界 尚未完全解决的重要研究课 题 。多年来 国内外对焊缝熔透及成形控制所进行的研 究工作，多数集中于从焊缝背面提 取信号进行 闭环控制，近年来 ，随着传感技术和微机技术的发展 ，利用先进的CCD视觉传 感 器从焊缝 正面对熔池进行直接观测，通过微机对所 摄 图象进行处理 获取熔 池几 何形状 信息，对焊缝质量进行 闭环控制巳成为重要 的研究方 向之一lII。 自适应控制是近年来发 展十分迅速 、十分活跃的一种新兴控制理论，自适应控制理论和微机技术相结合 ，将工业 过程控制大大推进了一步 。如何将先进 的控制理论和技术应用到焊接过程控制领域 中 去，已经成为焊接研究工作者面临的又 ～新课题 。 。 1 系统组成 使用面阵 CCD摄象机作传感器。从 50。俯角直接拍摄熔池 区域。摄象系统把所摄 图 象分为 512×512象元，每个象元对应一个灰度值 ，组成 512×5I2的灰度矩 阵，灰度矩 阵 维普资讯 2期 TIG焊熔宽的自整定PID 闭环控制系统 123 通 过 I／O输人微机 进行处理 ，得到图象 的几何尺 寸。本传感系统每处理 一 幅熔 池 图象得 到熔宽值约需时200ms。闭环系统中的焊接 电源采 用本 校生产 的工 艺性 能 良好 ，控 制方 便 的场效应管逆变式直流 ／脉冲氢 弧焊机 。系统框 图如图 1所示 。 圊 1 系统原理框 图 Fig．1 Seheme ofcontrols~tem 2 控制原理 2．1 受控对象的数孝摸型 在整个闭环露搜 中，可把焊接系统和熔池一起看作受控对象 。焊接设备一熔池系统 理论上是高阶系统 ，工程实践中常用带纯滞后的一，二阶系统来近似代 替高阶系统 。本文 用带纯滞后的一阶系统来近似焊接设 备一熔池 系统 ，其传递函数为 G(s)=篙 2．2 图象处理 微机从图象 中获取 的是熔池 图象的灰度矩 阵。需根据 灰度矩 阵的特 点进行编程处理 。 袋 Grvyvalue Centralarea~f-