弧焊机器人示教编程器的设计.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第8期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．8 2006年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION August 2006 弧焊机器人示教编程器的设计 张连新 ， 高洪明， 吴 林 ， 张广军 (哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：提出了一种基于嵌入式CPU模块的弧焊机器人示教编程器的设计方案。基于 该方案开发设计的示教编程器不仅能够实现机器人常用的示教操作 ，还提供了非常强 大的程序编辑能力；克服了传统示教编程器程序编辑功能差、操作灵活性差的缺点。实 际应用表明，该示教编程器能高效灵活简单地完成复杂焊接任务的示教与程序编辑 ，并 且具有很强的抗 电弧干扰能力 、友好的人机界面和完备的功能。 关键词：示教编程器；嵌入式 CPU模块；机器人示教；弧焊机器人 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)08—103—05 张连新 0 序 言 为系统的处理器。与单片机开发相 比较，用嵌入式 单板机来开发机器人示教编程器系统具有 以下优 点：(1)用单板机开发是属于有操作系统的开发，可 为了克服传统机器人控制器结构封闭、扩展性 以支持多种开发工具和编程语言。(2)单片机系统 差、可移植性差、缺乏柔性等缺点，实验室开发了基 是一个封闭的平台，升级示教编程器功能时需要对 于PC的开放式弧焊机器人控制系统。该系统具有 整个系统进行重新设计，而用单板机可以方便地对 开放的结构，不仅可以方便地集成各种传感器，实现 系统进行扩展并且能够方便地实现系统的重用。 机器人焊接过程、焊接质量的智能化传感与控制，而 (3)单板机与主控计算机之间是两台计算机之间的 且具有极强的可扩展性、可移植性、柔性 以及对多品 通讯 ，不需要设计接 口电路，从而保证了通讯功能的 种、小批量生产任务的适应性…。系统通过 四种方 稳定。(4)能够大大缩短开发周期和减少技术风险。 式对机器人进行操作：操纵杆、示教编程器、主控计 根据以上分析，选择 ICOP--6052V单板机作为示教 算机的人机交互界面和离线编程系统。但是在实际 编程器的处理器进行系统的开发。ICOP一6052V是 应用中，示教编程器仍然是最方便、最常用的操作设 一 个嵌入式 386级的PC／104总线集成CPU模块，具 备_2。J。示教编程器实际上是用户操作机器人的手 有较强的数据处理能力。该模块具有标准的AT键 持设备，主要功能包括两部分，其一就是以用户设置 盘接 口、软盘驱动器接 口、VGA／LCD接 口、RS232／ 的参数控制机器人的各个运动轴来调整机器人的位 RS485接 口等。它属于基于模块设计的工业微机系 置和姿态；其二就是通过记录机器人的位姿信息以 统，与广泛流行的PC／AT体系相兼容。并且它以 及用户设定的运动方式来进行机器人运动程序的生