基于小波变换的MAG焊焊缝跟踪.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第6期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．6 2006年 6月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION June 2006 基于小波变换的MAG焊焊缝跟踪 薛家祥 ， 刘 晓 ， 张丽玲 ， 王振 民 (1．华南理工大学 机械-12程学院，广州 510641；2．南昌工程学院，南昌 330099) 摘 要：提出了一种基于CCD视觉传感的MAG焊焊缝跟踪方法。由于MAG焊过程中 通常伴有大量的飞溅、烟尘以及强烈的弧光干扰，所以很难从 CCD中获取到清晰的焊 缝图像。基于M带Bubble小波变换的方法，检测捕获MAG焊过程熔池的图像边缘。 结果表明，该方法在检测焊接熔池边缘以及焊缝识别中，即便图像中出现大量噪音也是 有效的。在焊缝识别的基础上，采用PID控制算法跟踪所设计的S形焊缝的成形。试 验结果表明其焊缝跟踪方法具有较高的精确度。 关键词：小波变换；焊缝跟踪；活性气体保护电弧焊 中图分类号：TG434 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)06—013—04 薛家祥 0 序 言 的局部模极大值边缘检测技术对目标边缘进行检 测。这种方法已经成功运用于一般的图像处理中。 长期以来，很多焊接工作者致力于研究一种有 然而，传统的二进小波变换不适合处理窄带高频信 效且高效的焊接跟踪以及控制技术，尽管取得了大 号。紧支性和线性相位特征都是图像处理过程中确 量的成果，但是由于焊接生产过程中的不确定性和 保图像不失真的两个特性，然而二进正交小波变换 复杂性，使得焊缝跟踪在实际生产中的应用仍然存 只能保证其一。与二进小波相比，M带小波不仅对 在很多问题亟待解决。而且现有的焊缝跟踪以及控 高频有更细的频带划分而且正交小波的紧支性和线 制技术大多是针对 TIG焊和 MIG焊的H“J，对于 性相位特征是相容的，这将非常有利于图像的处 MAG焊过程的跟踪和控制至今还没有找到有效的 。 解决办法。在MAG焊过程中，熔池图像存在大量噪 作者改进了传统的零交叉边缘检测 Marr— 音以致很难对焊缝进行实时识别。为了对焊缝进行 Hildreth法，采用Bubble函数构造的小波对图像进行 有效的识别，作者提出了一种利用 M带小波变换技 变换。Bubble函数是高斯函数的二阶导数(去掉负 术对MAG焊过程图像提取图像的空间和频率信息， 号)，是一无限光滑函数，对孤立噪声点不敏感，并且 进而依据与控制信号能量相联系的小波系数，间接 由于其时域侧抑制特性，能够对信号进行漫画式的 地使图像噪音得到减弱甚至消除，从而达到检测熔 夸张，突出信号中的瞬变信息，克服了零交叉算子对 池边缘的目的。在焊缝 自动跟踪与控制系统中，作 噪声敏感，计算量大，且不能进行多尺度分析的缺 者采用闭环控制系统，为了保证行走机构的调节响 点。 应速度加强系统的稳定性，试验选择在 自动控制中 1．2 图像处理结果与分析 运用最广泛的PID控制器控制三维行走机构。 在图1中分别对采集到的一幅MAG焊过程中 起弧阶段(图1a)，焊接阶段 (图1b)以及拐弯(图1c) 时的图像进行了以Bubble小波为基的M带小波变 1 MAG焊的焊缝识别 换处理，并用零交叉边缘检