基于旋转电弧传感的空间位置曲线焊缝跟踪.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第5期 焊 接 学 报 v。1．24 No．5 2003年 10月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION October2003 基于旋转 电弧传感的空间位置 曲线焊缝跟踪 熊震宇 ， 张 华 ， 潘际銮 (1．南昌航空工业学院 材料系，南昌 330034；2．南昌大学 机电学院，南昌 330029；3．清华大学 机械工程系，北京 looo84) 摘 要：采用空心轴电机驱动的旋转式扫描焊炬作为电弧传感器，以示教再现式弧焊 机器人为控制对象，介绍了焊缝跟踪系统的组成。以理想状态的旋转 电弧传感信号处 理方法为基础 ，研究了平焊 、横焊及立焊位置焊缝偏差的识别方法。采用模糊控制方 法 ，设计了机器人焊缝跟踪控制系统。实现了空间曲线焊缝的自动跟踪，大大提高 了示 教再现式弧焊机器人的自动化程度。 关键词：电弧传感器；机器人；焊缝跟踪 中图分类号 ：TP242 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2003)05—37—05 熊震宇 0 序 言 1 跟踪系统构成 为了提高产品的焊接质量 ，适应现代化生产的 旋转电弧传感焊缝跟踪系统如图1所示，该系 需要，提高企业在国际市场的竞争能力，近年来 ，国 统主要由示教式弧焊机器人、高速旋转电弧传感器、 内许多企业相继引进了大量的机器人焊接生产线。 弧焊电源 、工业控制计算机及机器人驱动接 口控制 然而，这些机器人大多属于示教再现型，焊接路径和 电路等部分组成。电弧传感器取代原有的弧焊机器 焊接参数根据实际作业条件预先设置，在焊接时缺 人焊枪，将焊炬高度的变化转换为焊接 电流的变化， 少外部信息的传感和调整，这类焊接机器人对作业 经霍尔元件采集焊接电流信号，经过 A／D采集卡将 条件的稳定性要求严格，不具备适应焊接对象和任 模拟信号转变成数字信号 ，进行数字滤波后通过计 务变化的能力，对复杂形状的焊缝编程效率低，不能 算机信息处理，求得左右、高低偏差，再经过模糊控 对焊接动态过程实时检测控制 ，无法满足对复杂焊 制器得到左右、高低控制信号，输出到机器人驱动接 件的高质量和高精度焊接的要求_1]。机器人焊接 口板，控制机器人手臂上下、左右移动，达到焊缝跟 本来是一种柔性 自动化生产方式，如果对于每一条 踪的 目的。 焊缝都要进行示教，就大大降低了生产效率 ，同时由 于焊接过程中焊接件易产生变形，导致焊缝偏离预 2 理想状态焊缝偏差识别 先示教好的焊接路径，从而影响焊接质量。因此研 究机器人焊缝 自动跟踪技术，是提高机器人 自动化 理想状态下的焊缝即以平焊位置为基础，不考 程度的有效手段之一，也是焊接领域研究的热点课 虑焊接熔池形状的影响。焊炬相对焊接坡 口中心的 题。空心轴电机驱动的旋转扫描焊炬可得到高速扫 偏差包括焊炬相对坡 口中心线的横向偏差和焊炬导 描频率 ，与摆动扫描式电弧传感器相比，可获得较高 电嘴的端面相对坡 口表面的高度偏差。因此，在焊 的信噪比，具有对焊缝坡 口识别能力强、适应性好 、 接过程中偏差的识别包括横向偏差和高度偏差两个 实施方便等突出的优点，是一种性能优越的电弧传 方向。相对横向偏差的识别来说 ，高度偏差的识别 感器 J。作者研究了高速旋转电弧传感器在平焊 、 相对简单，目前主要采用焊炬旋转一周采集的焊接 横焊及立焊位置的焊缝信息识别方法，采用模糊控 电流的平均值与给定值 比较，得到偏差信息。文中 制技术，成功地将旋转 电弧传感器应用到弧焊机器 只讨论横向偏差的识别问题。 人中，为旋转电弧传