宏-微机器人微动机构研制.pdfVIP

维普资讯 第26卷 第12期 焊 接 学 报 v。1．26 N。．12 2005年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December 2005 宏 一微机器人微动机构研制 张国贤， 陈 强， 张文增 ， 汤晓华 (清华大学 机械工程系 先进成形制造重点实验室 ，北京 100084) 摘 要 ：为改善工业机器人高速运动控制性能，扩大其在激光焊接、切割等高速精密加 工中的应用范围，设计了一种可与工业机器人构成宏 一微机器人的三维微动机构。分 析了该微动机构的结构和运动形式 ，建立了运动学方程，并根据受力情况对结构进行了 优化。所研制的微动机构重量 1kg、精度高于0．04哪 ，负载能力大于3kg，满足宏一微 机器人系统精密作业要求。 关键词 ：工业机器人；宏 一微机器人 ；微动机构；轨迹精度 中图分类号：TP24；TH11 文献标识码：A 文章编号：0253一)(360(2005)12—25一o4 张国贤 0 序 言 足一些激光加工领域如汽车、船舶等焊接对三维空 间复杂轨迹的精度要求 。文中针对关节型工业机器 随着加工方法的发展，激光焊接、激光切割和激 人应用于精密激光焊接、切割等高速运动轨迹跟踪 光刻字等一些精密加工方法 由于加工速度快，光斑 误差较大的现状，采用工业最常用 6自由度关节型 直径小，对机器人的轨迹跟踪精度提出了更高的要 工业机器人和多 自由度微动机构构成宏 一微结构改 求。商售的关节型工业机器人没有环境感知的能 善机器人系统的运动控制性能。当视觉传感器检测 力，而实际生产中，工件的下料、装配误差和加工热 到加工中所出现的误差，在反馈控制宏机器人实现 变形常常使得实际加工轨迹相对于示教轨迹发生变 大范围移动的同时，由安装于工业机器人末端的微 化，导致较大加工误差，难 以满足上述精密加工的要 动机构(微机器人)快速响应补偿微小偏差，从而提 求。另外，在现有的制造和控制水平下，从工业机器 高加工精度。为达到此 目标，微动机构应使系统能 人 自身的构造和控制策略人手很难明显提高其动态 够消除各维的误差，有较强的负载能力和末端可达 轨迹精度 。宏 一微机器人作为一种用来提高机器人 性，足够的响应速度、行程范围和系统精度。 运动的精度，其具体实现是将一小机械手附在一大 机械手的末端构成串联系统，从而达到减小末端有 1 宏一微机器人系统与微动机构设计 效惯量、扩充响应频带的效果 ¨工j。 原则 文献 [3]以宏 一中一微操作思想为指导，在 PUMA工业机器人末端加装一个 2自由度 的微动机 1．1 宏 一微机器人系统 构，实现了宏一微机器人用于精密插孔等装配操作。 宏一微机器人系统如图1所示。宏机器人为 文献 [4，5]研制了2自由度 的宏机器人和 2自由度 MOTOMAN—SK6型6自由度关节型机器人 (以下 的微机器人 ，实现了激光切割玻璃作业，并在轨迹跟 简称 SK6机器人)。宏机器人误差主要来源于以下 踪和汉字雕刻方面进行了试验。文献 [6]设计了一 方面。 种宏 一微机器人，采用精密丝杠