高速旋转电弧传感器.pdfVIP

‘卜6 维普资讯 第18卷 第1期 焊 接 学 报 V01．18 1997车 3月 HANJIE XUEBAO March 高速旋转电弧传感器 f《7 {兰堡，堡奎：潘际銮 - it摘要介绍了一种高速旋转电弧传感器，与现有的同类传感器相比，具有结构紧凑、灵 敏度高的特点。并叙述了电弧传感的信号处理技术的控制系统．用此技术构成的电弧 关键词：GMAw皇翌堡曼墅蛩堡茎控L生竭哩蔓 0 序 言 ’ 在焊接自动跟踪系统中，传感器提供着系统赖以进行处理和控制所必须的有关焊缝的信息(焊 接前后)，电弧传感具有其它方法所不可比拟的技术优、成本低的特点。80年代以来，倍受重视，对 它的研究和应用已有一定的进展，是焊接传感领域的重要研究方向之一。 电弧传感利用电弧的自调节特性，通过电弧不同的扫描运动获得焊缝坡口的几何信息，其中用 的较多的是往复机械摆动式和旋转扫描式，旋转扫描式具有扫描速度快，灵敏度高，机械振动小的 优点，但技术复杂。文献[1，2]介绍两种类型的旋转式电弧焊炬机构的原理及系统结构，但都存在 着机构复杂、体积大、振动大、调节使用不便的缺陷而限制了实际的使用，本文开发了一种高速电弧 旋转扫描传感系统，具有新型机构设计∞1的旋转扫描焊炬小巧灵活，调节方便，机械振动小，焊炬 可达性好，具有较强的适用性和较高性价比，采用了微型计算机实时控制，利用其内存量大，运算速 度快的优点，实时中断采样并可进行更加有效的信号处理和控制算法运算，提高了整个系统的性 能，对外具有良好的I／O功能，可直接用在生产上。 、 1 电弧传感器 №， 电弧传感是让电弧随焊炬在坡口内横向扫描时，弧长变化引起的电弧参数变化来获得焊缝坡 口信息，它不同于其它任何一种现有的传感器，它不是一个独立于焊接电弧一电源系统之外的东 西，．而是与电弧一电源特性密切相关的一部分，因此开发高精度、高灵敏度、多用途的电弧传感器系 统·首先要考虑研究电弧调节的动态特性，从理论上给出传感器参数选择和传感器设计的依据。 1．1电弧动态数学模型 在图1示焊接电弧一电源的电弧传感模型中，焊炬高度变化H(s)到焊接电流变化 I(s)的传递 函数G(s)，根据研究结果2【]，在理论上，可表示为： Gf1： ： 苎 坠 … 一～ 月(5) (J—K (s))S+K (s)+K ¨ 维普资讯 焊 接 学 报 18卷 — m 囝l额域的电弧传感模型 Fig·1 Are*n$ormodelinf~quency—domain 其中Ka，Kn，Kq，Kr为与电源外特性、焊接材料、电弧气氛有关的常数，P(s)为电源的动态外 特性，当电源外特性为一阶惯性环节时：P