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机器人的环境识别Enviroment Recognization of Robotics 5.1 触觉信息的处理 5.2 基本的图象处理方法 5.3 2维图象的处理 5.4 3维图象的处理 Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.1 二值化处理 按某一阈值二值化。 提取物体和背景时，注意透镜影响。 Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测 Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.3 边