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第十三章　 　三维场景表示 为了理解场景并与场景中的物体交互作用，必须将场景的三维数据进行有效的表示． 三维场景表示包含有两个基本问题：场景重建和场景分割 场景重建(reconstruction)是指使用插值或拟合方法从采样点(稠密深度测量值或稀疏深度测量值)计算曲面的连续函数，实际中通常使用许多三角片或小平面片构成的网面来近似表示场景深度测量值； 场景分割 是将表示场景的网面分割成若干部分，每一部分表示一个物体或一个特定的区域，这样有利于物体识别、曲面精确估计等后处理算法的实现． 将双目立体测距、主动三角测距、激光雷达测距等成像系统的输出值转换成简单的曲面表示． 这些基本方法包括把测量点转变成三角片网面、把距离测量值分割成简单的曲面片、把测量点拟合成一个光滑曲面以及用测量点匹配一个曲面模型等. 13.1 三维空间曲线 曲线表示有三种形式：隐式、显式和参数式。 在机器视觉领域中，曲线的参数表示比隐式和显式表示更为常用。 三维曲线的参数形式为： 13.1.1 三次样条曲线 更复杂的曲线可以表示为一系列首尾相连的三次多项式： p1(t)=a1t3+b1t2+c1t+d1 p2(t)=a2t3+b2t2+c2t+d2 Pn(t)=ant3+bnt