全伺服驱动二自由度九杆机构的同步控制研究.pdfVIP

文章编号 ：1672—0121(2012)03—0030—05 全伺服驱动二 自由度九杆机构 的同步控制研 究 黄海 波 。莫健 华 ，吕 言 。杜 二虎 (华 中科技大学 材料成形与模 具技术 国家重点实验 室，湖北 武汉 430074) 摘要 ：提 出了一种二 自由度九杆传动机构 的全伺服驱动模式 ，运用 MSC．ADAMS软件建立 了该机构 的虚 拟样机模型，并在此基础上进行 了同步控制 的仿真。仿真数据显示 ，当两 曲柄 同步转动时，仅 改变其彼此 间的 初始相位差 ，就可 以获得 多种形式 的滑块运动 曲线 ，曲柄 2相对于 曲柄 1的初始相位差超前则滑块运动 曲线 理想 ，但扭矩增加 ；反之则扭矩 降低 ，但滑块运动 曲线却不是很理想。 关键词 ：机械设计 ；二 自由度九杆机构 ；同步控制 ；初始相位差 ；伺服压力机 中 图分 类 号 ：TG385 文献 标识 码 ：A 1 引言 构 ，形成全伺服控制 的九杆机构 。 传统精压机 的传动机构一般采用单 台普通 电机 如 图 1所示 ，该传动模型主要 由平面铰链五杆 通过齿轮啮合来 同步驱动二 自由度九杆机构 ，以输 机构 ABCDE、曲柄滑块机构 OFGJ和连杆 CF组成 。 出满足工艺要求 的行程 曲线 。然而 ，这样 的精压机一 曲柄 AB 由伺服 电机 1驱动 ，作顺时针方 向转动 ；曲 旦结构尺寸和参数确定 了，滑块 的工艺行程 曲线也 柄 ED 由伺服 电机 2驱动 ，作逆时针方 向转动 。为 了 就 随之确定 了 ，用户无 法改变 。 改善压力机滑块 的受力条件 ，取 、 成一条直线 近年来 ，随着伺服 电机和伺服控制技术 的发展 ， 时作为滑块位置 的上死点 TDC(TopDeadCenter)， 在传 统压力机 的基础上开发新 型 的伺服压力机 ，已 且上死点为压力机滑块 的工作 点 。取滑块 的上死 点 经逐 渐成 为一种主 流和热潮 【。 作 为 滑块位 移 的起 点 ，BDC(Bottom DeadCemer)~ YanHongsen等 3【J在 watt压力机 的基础上利用 滑块位移 的下死点 。 伺服 电机代替普通 电机驱动其传动机构 ，开发 出了 采用下传动布局 ，是考虑 到滑块在 回程过程 中， 新 型 的伺服压力机 。Yossi~nS和 ShivpuriR 等 以 即 由上死 点 向下死 点运动 时 ，可 以充分利用整个机 伺服 电机驱动双 曲柄连杆机构为研究对象 ，开发 出 了新型的双肘杆式伺服压力机 。本文提 出，在传统精 压机传动机构 的基础上 ，用两 台伺服 电机代替普通 电机 ，全伺服驱动二 自由度九杆机构 。在 同步控制研 究 中，仅 改变两 台电机 的初始角相位差 ，就可获得多 种形 式 的滑块 运动 曲线 ，实现 了用 户在现 场 可任 意 改变滑块运动规律 的柔性化 。 2 二 自由度 九杆机构 的运动模 型 根据文献 [5]中的瑞士 GKP系列传 统精压机九 传动模型 ，建立如 图 1所示 的全伺服驱动二 杆机构模型 。该模型与前者 的区别在于 ：前者 用单 台普通 电机通过齿轮传动 同步驱动二 自 杆机构 ，而本文提 出一种去掉齿轮传动机构 ， 伺服 电机分别驱动两 曲柄将动力输入连杆机 lD 7 ， 20l1一l2一O5 伺服电机 2驱动 黄海波(1985一)，男，硕士在读，主攻压力机的设计研究 图1 全伺服驱动二自由度九杆机构模型 构 的重力作用 ，实现快速 回程 ，同时可 以降低 电机 的