第8章 状态空间分析法.pptVIP

第8章 状态空间分析法 8.1 状态空间法的基本概念 8.1.1 状态与状态变量 “状态”和“状态空间”并不是新概念，长期以来，二者就在质点和刚体的古典力学中得到广泛应用。在经典控制理论中，“相平面”概念（在本书中未涉及）就是特殊的二维状态空间，但是，将“状态”和“状态空间”的概念在古典动力学基础上加以发展，并使之适合于控制过程的描述，这还是在20世纪60年代前后的事。下面通过举例说明状态、状态变量。 【例8-1】无源网络如图8-1所示，试分析网络的数学模型。 图8-1 RLC无源网络 解：由图8-1可得方程 消去中间变量可得 （8-2） 用传递函数表示为 （8-3） 式（8-1）、式（8-3）均是描述该网络的数学模型，均可表示系统的状态。 分析式（8-1）的两个一阶方程组 （8-4） 用向量矩阵方程表示为 u （8-5） 在该网络中，如果i(t0)、uC (t0)的初始值和t≥t0时输入电压均已知，则t≥t0时网络状态、uC (t)可完全确定，因此，可以说i(t)、uC (t)是这个二阶系统的一组状态变量，由此可得到如下概念。 状态：即动力学系统状态，是指完整地和确定地描述系统的时域行为的一组最小变量。如果给定t=t0时刻这组变量的值和t≥t0时输入的时间函数，那么系统在t≥t0任何瞬时的行为就完全确定下来了，这样一组变量称为状态变量 8.1.2 状态向量与状态空间 （1）状态向量。状态向量是以状态变量为元组成的向量。如x1(t)，x2(t)、x3(t)，…，xn(t)是系统的一组状态变量，则状态向量就是以这组状态变量为分量的向量，即 （2）状态空间。以x1(t)，x2(t)，x3(t)，…，xn(t)为坐标轴所组成的正交n维空间，称为状态空间，状态空间中的每一点，都代表状态变量的唯一和特定的一组值。 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为系统的状态方程。在例8-1中式（8-4）描述的就是系统的状态方程。 如果将状态变量用一般符号来表示，即式（8-4）中令x1 = uC，x2 = i，并写成矩阵形式，则状态方程为 （8-6） 或 = AX + bu 式中 ， ， 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。 【例8-1】中指定x1 = uC作为输出，输出一般用y表示，则有y = uC，即y = x1，系统的输出方程为 （8-7） 或 y = CT X 式中 ，CT = [1 0] 8.2 状态空间描述 8.2.1 状态变量的选取 对于状态变量的选择，原则上是任意选择的，但在有些系统的分析中，为了便于问题的分析或为了更进一步地了解系统内部变量及其之间的相互关系，状态变量应根据系统的要求来选取。下面举例说明如何选取状态变量。 【例8-2】如图8-2所示的质量—弹簧系统，当外力F(t)作用时，系统产生运动，质量及弹簧弹性系数见图，如不计算摩擦 ，试求： （1）以质量块m2的位移y(t)为输出量、 外力F(t)为输入量，列写系统的微分方 程； 图8-2 质量—弹簧系统 （2）自选一定数目的状态变量，建立上述系统的状态方程和输出方程。 解：（1）设质量块m1的位移为z，根据牛顿定律有 F(t) ? k1 (z ? y) = m1 （8-8） 同理，对质量块m2有 k1(z