机械手失电保护的软件实现.pdfVIP

维普资讯 ： __l譬零考学?分校(’2)t—曼一__li： - [摘要] 本文介绍了用可编程控制器控制机槭手时．对电源消失后机械手状态的保护问题以及失电瞬 关键词停电保持继电器误操作子程序施刀U 鬟一I怀4厂耐，竹 一 ． 引言 功能指令 ，将所有 的中间继 电器 、定时器 、计数 目前．国内外已大量采用机械手搬运物件 ． 器采用停电保持型 ，停 电后 ，机械手各部分状态 使工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出 保持不变 ，待 电源恢复后 ，可继续工作 来 ，特别是在高温 、危险有害作业环境 中代替人 二、机械手抓手 的失 电保护 问题 的部分操作 ，不仅能减轻劳动强度 、提高生产效 抓手的开闭，我们采用电磁阗来驱动。电 率 ，而且保证 人身安全 在机械手 的控制 中， 磁阗通电，抓手张开 ，电磁 阀断 电，抓手 闭合 。 往往碰到这样一个问题 ：机械手正在搬运物件 抓手的动作顺序是 ：张开 (准备抓取)一 闭合 (抓 途中，或正在进行抓取动作 ，突然停电 为了保 紧物件)一张开 (放下物件 ，准备抓取)一重复上 证人身设备安全 ，机械手应保持停 电前瞬间的 述动 作。 由此可 知 ，电磁 阀是 交替 通断。在 状态不变 ，待 电源恢复后 ，由操作者发 出信号 ， FX2系列可编程控制器 中，有交替输 出指令 ，即 机械手再继续完成前面的工作。对这个问题若 外界不断发 出信号 ，继 电器就交替通断 。我们 处理 的不好 ，则会造成误动作 。 利用这条指令，使程序太大街化。外界的信号 在我们设计 的机械手控制系统 中，采 用的 是 由机械手下限位的行程开关发 出，当机械手 是 日本三菱公司的 PX2系列可编程控制器 ，它 下降到位时，撞下行程开关 ，则给交替输 出继 电 有许多特殊功能指令和丰富的软件资源 ，对于 器发信号，使电磁阀相继松开或闭台，此时抓手 停 电保护问题 ，充分利用可编程控制器具 备的 不是放下物件就是抓取物件。 系统配备有可转位支架 ，可安装在床身或 的要求 研制人员只需用专用开发装置把程序 其它任何合适的位置。安装在支架上的控制箱 一 次性 固化在微机 PLC中的 EPROM 中即可 可在支架臂所能达到 的直径 内任意调整 ，使用 另外 ，随着教育程度 的提高 以及单片机应用技 十分方便 ，是 一台廉价 、可靠 、通用性强 的机床 术 的不断推广和发展 ，掌握其编程的人员会愈 微机 电液 自动控制系统。 来愈多。加上微机 PLC硬件及所要控制的逻 辑相对简单 ，控制程序在逻辑判别与控 制部分 三、存在的闩题及解决方法