第一章 控制系统的状态空间表达式.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 cq+1 … + + + u y cn … c1q c1q-1 c12 c11 + + + 考虑由下式确定的系统： 试求其状态空间表达式之能控标准形、能观测标准形和对角线标准形。 能控标准形为： 举例 能观测标准形为： 对角线标准形为： (二)、多输入多输出系统 式中，b0，b1，? bn-1和W(s)均为m?r矩阵。 与单输入单输出系统相类似，设r维输入、m维输出的系统传递函数矩阵经过整理为： A、B、C分别为n?n、n?1、1?n块的分块矩阵； I、0和b分别为m?m、m?m、m?r维矩阵； u、y、x分别为r、m和nm维列向量。 A、B、C分别为n?n、n?1、1?n块的分块矩阵； I、0和b分别为r?r、r?r、m?r维矩阵； u、y、x分别维r、m和nr维列向量。 如果r=m=1，则为单输入单输出的情况。如果rm，宜采用第一种状态空间表达式，如果rm，宜采用第二种状态空间表达式。 这两种实现还不是最小实现。对于多输入多输出的系统，计算需求是很大的。 1.4 状态向量的线性变换 所选取的状态向量之间，是一种矢量的线性变换(坐标变换) 一、系统状态空间表达式的非唯一性 即： 由于T为任意非奇异阵，故状态空间表达式为非唯一的 通常称T为变换矩阵。 某系统状态空间表达式为： ①若取变换矩阵 即： 即： 举例 ②若取变换阵： 即： 系统矩阵是对角线型的，因此是一种并联实现。 ③若欲将上式状态方程中的控制矩阵B从 即： 二、系统特征值的不变性及系统的不变量 系统特征值就是系统矩阵A的特征值 n?n方阵A有n个特征值 1、系统特征值 实际物理系统中，A为实数方阵，故特征值或为实数，或为成对的共轭复数； 如A为实数对称方阵，则其特征值都是实数。 2、系统的不变量与特征值的不变性 由于特征值全由特征多项式的系数： 唯一地确定，而特征值经非奇异变换是不变的，那么这些系数也是不变的量，所以称特征多项式的系数为系统的不变量。 3、特征向量 一个n维向量 经过以A作为变换阵的变换，得到一个新的向量 ，即： 并且这个新的向量满足： 则称 为A的对应于 的特征向量 求 的特征向量。 举例 三、状态空间表达式变换为对角线型或约旦标准型 当A的特征值无重根时 当A的特征值有重根时(设?1有q重根) 1、A阵为任意形式 证明：由于特征值互异，故特征向量线性无关，从而由它们构成的矩阵： 必为非奇异，即 存在，从而有： 特征值无重根时： 例：将下列状态方程变换为对角线标准型： 举例 设只有一个特征根?1为重根，其重数为q，其余?q、?q＋1、??n为互异根，则变换阵T的计算公式如下： 是对应于(n-q)个单根的特征向量 是对应于q个?1重根的特征向量 显然，p1仍为对应的特征向量，其余p2，p3，?pq则称之为广义特征向量。 特征值有重根时： 例：将下列状态空间表达式化为约旦标准型： 举例 确定性系统：指系统的特性和参数是按确定的规律而变化的，且各个输入变量（包括控制和扰动）也是按确定的规律而变化的。 确定性系统的一个特点是，其状态和输出变量都为时间 t的确定性函数，通过分析可以确定这些变量在任一时刻的值。 随机系统：或者系统的特性和参数的变化不能用确定的规律来描述，或者作用于系统的变量（包括控制和扰动）是随机变量，或者两者兼而有之。 随机系统的特点是，不能确定状态和输出变量的直接时间过程，只能确定其统计的规律性。 四、确定性系统和随机系统 1.3 状态空间表达式的建立 a + - 一、从系统方块图出发建立系统状态空间表达式 系统方块图如图。输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式。 K4 u y + - 举例 + - + - K4 - u y u y - + u y - + + + u y - + + + + - + - 二、从系统的机理出发建立状态空间表达式 一般常见的控制系统，按其能量属性，可分为电气、机械、机电、气动液压、热力等系统。根据其物理规律，如基尔霍夫定律、牛顿定律等，即可建立系统的状态方程。 例：考虑人口分布问题。设某国1998年的人口分布为：城市人口为107，农村人口为9?107。人口的流动情况为：每年有4％的上一年城市人口迁去农村，同时有2％的上一年农村人口迁到城市。整个国家的人口自然增长率为1％。 当指定系统的输出时，也很容易写出系统的输出方程。 确定状态变量：城市人口x1，农村人口x2 建立人口按年分布方程：取1998年为k＝0，则k＋1年时城市人口和农村人口的分布方程为： 由描述系统的传递函数(或高阶微分方程)出发建立状态空间表达式的