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计算机仿真技术基础 第二章 主要内容 系统是研究的对象，模型是系统行为特性的描述，仿真是模型试验。 建立系统的数学模型主要有两种方法： 一、连续时间系统模型 如果一个系统的输入量 U(t) ，输出量Y(t) 系统内部状态变量 X(t)都是时间的连续函数，那么就可以用连续时间模型来描述它。 建立系统微分方程形式数学模型的一般步骤： 传递函数的主要性质： 状态空间表达式的主要特点： 典型的反馈控制系统结构图 二、连续时间系统模型的转换 （外部模型转化为内部模型） 1.化微分方程为状态方程（以SISO系统为例） 将上述个一阶微分方程写出矩阵形式可得 2、化传递函数为状态空间表达式 假设系统的传递函数如下所示： ①化传递函数为能控标准型状态空间表达式 ②化传递函数为能观标准型状态空间表达式 ③并联型实现 式中 b)化传递函数为约当标准型状态空间表达式 3、化系统结构框图为状态方程 先将方框图转化为模拟结构图，然后根据模拟结构图中积分器的输出确定系统的状态变量及状态方程。 4、实际中应用的典型环节 ①积分环节 ②比例加积分环节 ③积分环节与比例加积分环节串联 ④惯性环节 ⑤超前－滞后环节 5、化状态方程为传递函数 内部模型到外部模型 三、离散时间系统模型 一个系统的输入量、输出量及其内部状态是时间的离散函数为一时间序列: 1、外部模型－差分方程 差分方程的一般表达形式为 3、内部模型－离散状态空间模型 通常引进状态变量序列 ，构造系统的状态空间模型， 4、内部模型－系统结构图 与连续时间系统的结构图类似， 四、连续－离散混合模型 一、微偏线性化方法 二、非线性模型的线性化步骤 确定工作点； 用工作点与增量之和代替变量，重新写微分方程； 用Taylor级数展开方程中的非线性项； 用定义的工作点代数方程消去微分方程中的对应项，仅仅保留含增值得线性项； 用非线性模型的初值确定所有增值量的初值。 例：有非线性模型 三、线性时变模型的线性化 线性时变函数的一般形式是 例题1 例题2 将非线性系统在平衡点附近近似线性化 传递函数 状态空间表达式 令 取拉氏变换 整理 传递函数 状态空间表达式 　　其中 为离散时间间隔,有时为简单起见，在序列中不写，而直接用 来表示,那么我们可以用离散时间模型来描述它。 离散时间模型有四种形式： 外部模型 内部模型 差分方程 Z传递函数 离散状态空间表达式 结构图 若系统的初始条件均为零， 对上式两边取Z变换，则可得 2、外部模型－离散（Z）传递函数 定义 对于定常系统有 连续－离散混合模型常用于采样控制系统的分析设计中，采样控制系统也就是数字控制系统或计算机控制系统。 控制器是数字计算机组成，输入变量和控制变量只在采样时刻取值的脉冲序列信号（间断或离散的），描述控制器的数学模型就是离散时间模型（常用差分方程、离散状态方程）。 而被控对象是连续的，描述被控对象的数学模型就是连续时间模型。 整个系统就是连续—离散混合模型，由连续的对象、离散的控制器、采样器、保持器等组成。 第二节 非线性模型的线性化处理 连续系统包括线性系统和非线性系统，在实际工作中，存在着大量的非线性系统。由于非线性模型的性质一般比线性模型的性质复杂得多，在工程中常用线性关系近似代替非线性关系。 非线性系统在进行模型线性化处理时，把受控量与输入量之间的函数关系分成两类： 光滑函数：函数值与各阶导数值是连续的，非线性不严重，可在一个小范围用线性函数近似。 不光滑函数：严重的非线性，一般不能用线性函数近似。 当 充分小时 对于光滑函数 ，常常用微偏线性化方法进行线性化处理，把 在 处展开成Taylor级数： 其中 为非线性函数，求线性化模型。 解： 1）设工作点为 初始条件 2）用工作点与增量之和代替变量重新写微分方程 即用 代入方程得： 因为工作点是平衡的，各阶导数为0，即： 得： 3）非线性项在工作点展开成Taylor级数 则： 4）用定义的工作点代数方程消去微分方程中的对应项，仅仅保留含增值得线性项。 则： 5）用非线性模型的初值确定所有增值量的初值 则： 以单变量系统为例 令变量由工作点值和增量之和来代替 当 或当 时 时 可以忽略 可以忽略 则： * * 系统仿真模型的基本形式与模型处理技术 序 第一节 连续系统数学模型 第二节 非线性模型的线性化处理