修订第一章 绪论.pptVIP

教材及参考文献目录 教材： 《自动控制理论》 邹伯敏主编,? 机械工业出版社 主要参考书： 《自动控制原理》 胡寿松主编， 科学出版社 《自动控制原理》 吴 麒主编， 清华大学出版社 《自动控制原理》 李友善主编， 国防工业出版社 《反馈控制系统分析与设计——MATLAB语言应用》 薛定宇 著， 清华大学出版社 该课程与其它课程的关系 《自动控制原理》与后续课程的关系 1. 40-50年代经典控制理论 经典控制理论以传递函数为基础,在频率域对单输入单输出(SISO)控制系统分析与设计的理论 20世纪40年代开始形成的控制理论被称为“20世纪上半叶三大伟绩之一” 最辉煌的成果之一PID控制 根轨迹Evans 频率特性Nyquist Bode 随动控制 定值控制 定量分析困难 定性分析相当有用 经典控制理论面临的挑战： ? 多输入、多输出（MIMO） ? 非线性，时变参数 ? 在理论工作者看来，经典控制理论的综合方法带有半经验的，试凑性质，是一些工程方法，而不属于理论综合方法 ? 在航空、航天等领域，有一些重要的控制命题，如最少燃料控制、最短时间控制等。 2. 60年代现代控制理论 现代控制理论以状态空间方法为基础，研究多输入多输出(MIMO)控制系统分析与设计的理论 现代控制理论的主要内容： ? 最优控制 ? 最优状态估计 ? 系统辨识 ? 自适应控制 ? ┅┅ 以极小值原理和动态规划方法等最优控制理论为特证，而以采用卡尔曼滤波器的随机干扰下的线性二次型系统宣告了时域方法的完成。 在航天、航空、制导等领域取得了辉煌的成果 对复杂工业过程却显得无能为力,主要原因要有精确定过程数学模型。 建精确过程数学模型难点： 机理复杂； 非线性与分布参数； 时变性； 不确定性； 多变量之间耦合； 信息不完全性等等。 IFAC----系统辨识与参数估计 (1965年以来每三年一次) 3. 七十年代开始逐步发展形成了大系统理论 70年代，由于实际工程和社会经济发展的需要，发展了大系统理论，研究规模庞大、结构复杂、相互关联、功能综合、因素众多的大系统。 大系统理论是现代控制理论和系统理论相结合，其核心思想是系统的分解与协调，多级递阶优化与控制。 大系统理论仍未突破现代控制理论的基本思想与框架，除了高维线性系统之外，它对其它复杂系统仍然束手无策。 4. 八十年代发展起来智能控制 对于含有大量不确定性和难于建模的复杂系统，基于知识的专家系统、模糊控制、人工神经网络控制、学习控制和基于信息论的智能控制等应运而生，它们在许多领域开始得到了应用,成为自动控制的前沿学科之一。 第一章1.1 自动控制系统的一般概念 自动控制 自动控制是在没有人的直接干预下，利用控制器使被控对象（生产设备和工艺过程）的某些物理量自动按照预定的规律变化或运行。例如矿井提升机的速度控制、轧钢厂加热炉温度的控制，等等。 自动控制系统 是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 液位手动控制系统 水箱水位人工调节过程的三步曲 液位自动控制系统 工作原理分析 当输入流量与输出流量相等时，水位的测量值和给定值相等，系统处于相对平衡状态，电动机无输出，阀门位置不变。当输出流量增加时，系统水位下降，通过浮子检测后带动电位器抽头移动，电动机获得一个正电压，通过齿轮减速器传递，使阀门打开，从而增加入水流量使水位上升，当水位回到给定值时，电动机的输入电压又会回到零，系统重新达到平衡状态。反之易然。 系统框图 框图中的符号 信号线 环节 分支点 相加点 以上自控系统的专 业 术 语 被控对象 给定量或控制量 或输入量 扰动量 输出量或被控量 闭环系统的组成 : 开环控制： 控制系统的输出量没有与其参考输入相比较即系统的输出与输入之间没有反馈通道。 特点： 输入量与输出量一一对应。 信号传递是单方向的，即只有输入量对输出量产生控制作用。 系统没有抗干扰能力。 1.2.2 闭环控