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FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。 图1 Status Inicators（状态指示灯） ：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关） ：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。 STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键） ：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 图2 (2)TP上的开关 ①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当 TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 ②DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 ③急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。 ⑶.TP的状态指示 ①67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态指示灯，如下所示。 FAULT：显示一个报警出现。 HOLD： 显示暂停键被按下。 STEP： 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY： 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING： 显示程序正在被执行。 WELD ENBL： 显示弧焊被允许。 JOINT： 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ： 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL： 显示示教坐标系是工具坐标系。 ②67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。 ⑷TP的显示屏 两种TP的显示屏分别如下图所示。 3.操作者面板 4.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 用户控制面板 ②可编程控制器（PLC） ③主控计算机（Host Computer） 5.外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： | 选择程序 | 开始和停止程序 | 从报警状态中恢复系统 | 其他 6.急停设备 * 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板） * 外部急停（输入信号） 外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作盘急停，光电急停信号，安全栅急停信号等。 二.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避免误触碰按键造成危害。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以加强对机器人的控制以避免碰撞。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）操作者应注意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控