电液气控制工程2.pptVIP

1.1.2 电液伺服控制系统的组成 1 输入元件——也称指令元件，可以是机械的、电气的、气动的等，如靠模、指令电位器、计算器等 2 反馈测量元件——各种传感器 3 比较元件 ——给出偏差信号 4 放大转换元件——（机）电液伺服阀 5 执行元件——液压缸、液压马达 6 控制对象——负载 第2章 液压放大元件 也称为液压放大器，是一种以机械运动来控制流 体动力的的元件。在液压伺服系统中，它将输入 的机械信号（位移、转角）转换为液压信号（流 量、压力）输出，并进行功率放大。因此，它既 是一种能量转换元件，也是一种功率放大元件。 液压放大器包括滑阀、喷嘴挡板阀和射流管阀。 主要内容： 结构型式、工作原理、静态特性、设计准则 3.1 圆柱滑阀的结构型式及分类 阀是液压伺服系统中的一种主要控制元 件，它的静态、动态特性对液压伺服系统 有很大的影响。结构简单、单位体积输出 功率大、工作可靠、动态特性好是其优 点。 3.1 圆柱滑阀的结构型式及分类(续) 1 按进出阀的通道数划分 四通阀、三通阀、二通阀 四通阀有两个控制口，可用来控制双作用液压缸或液压马达 三通阀只有一个控制口，只能用来控制差动液压缸。 二通阀只有一个可变流口，必须和一个固定节流孔配合使用 3.2 阀芯液压力 3.2.1液体的压缩性 1 液体的压缩性 习惯上用压缩性系数β反映密封容腔中液体体积与所受外力变化的关系 2 液体压力的形成 3.2.2 滑阀受力分析 3.2.2.1作用在滑阀阀芯上的液动力 液流流经滑阀时滑阀受到的反作用力，分为稳态液动力与瞬态液动力。 稳态液动力与滑阀开口量成正比，瞬态液动力与滑阀开口量变化率成正比。 液流经过阀口时。由于流动方向和流速的改 变，阀芯上会受到附加的作用力。在阀口开度 一定的稳定流动情况下，液动力为稳态液动 力。当阀口开度发生变化时，还有瞬态液动力 作用。稳态液动力可分为轴向分力和径向分 力。由于一般将阀体的油腔对称的设置在阀芯 的周围，因此沿阀芯的径向分力互相抵消了， 只剩下沿阀芯轴线方向的稳态液动力。 由于射流角θ90度，所以稳态液动力的方向总是指向使阀口关闭的方向。△p一定时，稳态液动力与阀的开口量成正比——弹性力 实际的阀受径向间隙和工作圆边的影响，使过流面积增大，射流角减小，从而使稳态液动力增大。 稳态液动力一般都很大，是滑阀的主要阻力。 例：全周开口，直径1.2x10-2m的阀芯，供油压力14MPa，空载液动力刚度: 如果阀芯的最大位移5×10-4m时，空载的稳态液动力 2、瞬态液动力 对阀口流量公式求导并代入上式，可得： Bf为阻力系数，与长度L有关 瞬态液动力的方向与阀芯的移动方向相反，则起正阻尼作用 瞬态液动力的方向与阀芯的移动方向相同，则起负阻尼作用，负阻尼对阀的工作稳定性不利。 1)零开口四边滑阀的瞬态液动力 2)正开口四边滑阀的瞬态液动力 3.2.2.2、滑阀的驱动力 3.3 液压桥路 在控制原理的数学模型中，液与电有着极为类似的数学特性。 以液压力p代表电压U，以流量qv代替电流I，把阀的液阻代替电桥中的电阻，则可对阀进行桥路分析 若阀在零位时阀口两侧的预开口度均为U 形式 * * 2 按滑阀的工作边数划分 四边滑阀、双边滑阀及单边滑阀 四边滑阀有4个可控的节流口，控制性能最好 双边滑阀有两个可控的节流阀，控制性能居中 单边滑阀只有一个可控的节流口，控制性能最差 四边滑阀需要保证3个轴向配合尺寸，结构工艺复杂、成本高。 3 按滑阀的预开口形式划分 正开口（负重叠）、零开口（零重叠） 负开口（正重叠） 预开口形式对滑阀性能，特别是零位性能特性有很大的影响。 零开口：具有线性流量增益，性能比较好，应用最广泛，但是加工困难 负开口：具有死区，将引起稳态误差，很少采用。 正开口：开口区内流量增益变化大，零位泄漏大。 4 按阀套窗口形状划分（矩形、圆形、三角形） 矩形窗口又分全周开口和非全周开口。 其开口面积与阀芯位移成正比，可以获得线性的流量增益，用得最多。 5 按阀芯的凸肩数目划分（二、三、四凸肩滑阀） 三凸肩、四凸肩的四通阀，导向性和密封性好，常用 （3－1） （3－3） （3－7） （3－7）表明，压力区中的压力变化快慢取决于有效流量的大小。 若 则没有液体进出压力区，压力区中的压力也就不会变化。 阀芯运动需要克服各种阻力：阀芯质量的惯性力、阀芯与阀套间的摩擦力，阀芯所受的液动力、弹簧力和任意外负载力等 空载液动力刚度 瞬态液动力与阀芯的移动速度成正比，起粘性阻尼作用。方向始终与腔内液体的加速度方向相反。