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第3 章 直流伺服系统分析与设计 直流电动机具有良好的起、制动性能、过载能力强、线性度高、调速范围宽、控制模型 为一元函数，因此在数控机床、工业机器人、轧钢机、航空航天、武器系统等需要高性能可 控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。虽然近年来交流伺服系统发展很快，然而直流拖动 系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动 控制系统的基础，所以很好地掌握直流伺服系统的分析与设计还是非常必要的。 3.1 直流伺服电动机的驱动与控制方法 3.1.1 直流伺服电动机 1. 直流伺服电动机的结构 直流伺服电动机有永磁式和他励式两种结构形式。随着磁性材料的发展，利用稀土永磁 材料制作的永磁式直流伺服电动机在性能上超过了他励式直流伺服电动机，目前已广泛应用 于机床电力进给驱动、工业机器人、计算机外围设备等高精度伺服系统中。图3-1 所示为永 磁式直流伺服电动机的结构，可以看出，直流伺服电动机主要由定子、转子(或电枢) 以及换 向器组成。 图3-1 永磁式直流伺服电动机的