Stewart单三角平台的机构参数标定.pdfVIP

2013年4月 机床与液压 Apr．2013 第 41卷 第 7期 MACHINE T00L HYDRAULICS V0l_41No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．07．020 Stewart单三角平台的机构参数标定 柴保明，王远东，琚斌峰，郭新宇，华龙 (河北工程大学机 电工程学院，河北邯郸 056038) 摘要：通过分析Stewart单三角平台机构各个运动副的安装误差和制造误差以及这些误差对Jacobian矩阵的影响，利用 静力影响系数G 和Jacobian矩阵之间的对偶关系，提出了基于广义力平衡原理 Stewart单三角平 台机构的标定方法。并运 用该方法通过理论推导直接给出了参数标定的解析式 ，再结合最小二乘法拟合出实际的静力影响系数G ，最终标定出各个 铰链点的空间坐标。为提高并联机构平台的定位精度提供了一种强有力的方法。 关键词 ：广义力 ；Stewart单三角机构；误差；标定 中图分类号 ：TH115 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)7—071—3 CalibrationforM eehanism ParameterofStewartSingleTrianglePlatform CHAIBaoming，WANGYuandong，JU Binfeng，GUOXinyu，HUA Long (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HebeiUniversityofEngineering， HandanHebei056038．China) Abstract：A methodbased on generalizedforceprinciplewhich calibratestheStewartsingletrianglemechanism wasproposed withadoptingthedualrelationbetweenJacobianmatrixandstaticinfluencecoefficient ，andthroughanalyzingboththeinstallation erro~nadmanufacturingerrorsofeachkinematicpairandtheinfluencestothecertainJacobianmatrixonaccountoftheseerrors．Mo— reover，analyticalformulascalibratedbyparametersweredirectlygiventhroughtheoretical derivationbyusingthismethod，thenthe actual staticinfluencecoefficientG wassolvedbycombinedwiththeleastsquaresmethod，finallythespacecoordinatesforeachhinge pointwerecalibrated．A powerfulmethodisprovidedforimprovingthelocationaccuracyofparallelmechnaism platfomr ． Keywords：Generalizedforceprinciple；Stewaasingletrianglemechanism；Errors；Calibration 精度是评价机器人性能的一项重要指标，也是 目 单三角平台并联机构精度标定的缺点，如：标定成本 前机器人研究领域尚未妥善解决的问题之一。提高并 高，求解过程复杂等，故作者在研究多个有关机器人 联机器人的精度具体有两种实现手段 ：一是直接提高 文献资料的基础上提出了一种新的方法——基于广义 机械零件的加工精度、安装精度和表面质量；二是采 力平衡