第7章视觉传感技术.ppt

参考资料 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 摄像机模型 基于像机成像过程和自身物理参数的成像模型 基于投影变换关系的模型 针孔成像模型 直接线性变换模型 摄影测量模型 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 针孔成像模型 P Q z o x y 摄像机针孔模型 P为物点，Q为像点， 像机针孔模型的数学表示： 式中，q=（x，y）为像点Q在摄像机像平面上的坐标； p=（xw,，yw，zw）为P在摄像机坐标系中的三维坐标； F —透视变换矩阵； M —旋转矩阵； T —平移矩阵； （7-1） 式中， 表示刻度因子；F、M、T三个矩阵，它们与针孔模型中具有相同的含义；V、B两个矩阵是补偿矩阵。 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 直接线性变换模型 （7-2） DLT模型由下式表述： 式中，p，q与（7-1）中相同；A为矩阵，可分解为 （7-3） 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 摄影测量模型 假设 (xu, yu) 为空间物点P 在像平面上理想像点坐标实际像点位置为 (xd, yd)，则 （7-4） 其中，Cx、 Cy为像面中心，?x、?y为成像综合畸变（修正因子），可采用下列模型： （7-5） 式中： 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 直接标定及技术 直接标定模型参数可以通过建立已知空间点（控制点）三维