动态环境中移动机器人路径规划研究综述.pdfVIP

2013年 1月 机床与液压 Jan．2013 第4l卷 第 1期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．4lNo．1 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．01．044 动态环境中移动机器人路径规划研究综述 张国亮 (华侨大学计算机学院，福建厦门361021) 摘要：路径规划是移动机器人技术中的一个重要课题 ，而动态环境中的路径规划问题则是该领域 内一个富有挑战性的 研究方向，它在 自主移动机器人、自治水下机器人和星球探索机器人等领域具有广泛的应用前景。综述了动态环境中移动 机器人路径规划研究的主要内容及其发展动态 ，从算法策略的角度，将该问题概括为基于智能计算的路径规划，基于行 为、学习心理的路径规划 ，随机采样路径规划和混合路径规划。具体分析了各种算法的原理，指出其优缺点和有待进一步 研究的问题，并提出一些解决思路。 关键词：路径规划；动态环境；移动机器人 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)1—157—6 SurveyonPathPlanningforMobileRobotunderDynamicEnvironment ZHANG Guoliang (ComputerInstitute，HuaqiaoUniversity，XiamenFujian361021，China) Abstract：Pathplanningisoneoftheimportantfieldsinmobilerobottechnology．Furthermore，pathplanningformobilerobot underdynamicenvironmentisachallengingresearchtopicinthisfield，whichhasmanypromisingapplicationssuchasautonomous mobilerobot，autonomousunderwatervehicleandplanetexploringrobot．Thepathplanningmethodsunderdynamicenvironmentinlast severalyearsweresurveyed．Basedonalgorithm classification，itwassummarizedintofourclasses：intelligencecomputationbased， behaviorandlearningbased，random basedandhybridbasedapproaches．Th ebasictheoriesofthepathplanningmethodswereintro— duced．Theadvantagesandlimitationsofthemethodswerepointedout．Finally，existingproblemsandfutureresearchissueswere proposed． Keywords：Pathplanning；Dynamicenvironment；Mobilerobot 随着人类对空间和深海探索脚步的加快 ，移动机 用领域 ，产生了大量的动态环境下路径规划算法理论 器人的研究和开发近年来受到了人们的高度重视。人 和技术。作者从移动机器人路径规划的具体算法与策 们要求机器人在运动过程中能够根据周围环境的变化 略上 ，将动态环境下的路径规划技术概括为 以下 4 而 自主地采取相应措施的能力也越来越强。移动机器 类：基于智能计算的路径规划，基于行为、学习心理 人的路径规划问题是机器人研究中的关键技术，一直 的路径规划 ，随机采样路径规划和混合路径规划方 以来是国内外学者们热衷的课题。早期的路径规划研