基于DSP和CPLD的运动控制卡插补器设计.pdfVIP

２０１４年２月 机床与液压 Ｆｅｂ２０１４ 第４２卷 第４期 ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ４２Ｎｏ４ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１－３８８１２０１４０４０２８ 基于 ＤＳＰ和 ＣＰＬＤ的运动控制卡插补器设计 劳奇成，王义智，李武 （西安工业大学机电工程学院，陕西西安７１００３２） 摘要：设计一个运动控制卡插补器。该运动控制卡是以ＤＳＰ和ＣＰＬＤ为核心的位置控制系统，插补器包含两级插补： 粗插补部分采用时间分割法插补，由ＤＳＰ实现，针对时间分割法存在的问题对其算法进行了改进；精插补部分采用 ＤＤＡ 插补法，由ＣＰＬＤ实现。 关键词：插补器；运动控制；时间分割法插补；ＤＤＡ插补法 中图分类号：ＴＨ－３９　　文献标识码：Ｂ　　文章编号：１００１－３８８１（２０１４）４－０９２－３ ＤｅｓｉｇｎｏｆＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＣａｒｄＩｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＤＳＰａｎｄＣＰＬＤ ＬＡＯＱｉｃｈｅｎｇ，ＷＡＮＧＹｉｚｈｉ，ＬＩＷｕ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ＇ａｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ＇ａｎＳｈａａｎｘｉ７１００３２，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｒｄｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｒｄｂａｓｅｄｏｎＤＳＰａｎｄＣＰＬＤｗａｓａｃｏｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒｃｏｎｔａｉｎｅｄｔｗｏｌｅｖｅｌｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｃｏａｒｓｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｕｓｉｎｇｔｉｍｅｄｉｖｉｓｉｏｎｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ， ｗａｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂｙＤＳＰ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｅｘｉｓｔｉｎｇｉｎｔｉｍｅｄｉｖｉｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｅｆｉｎｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄｂｙＣＰＬＤ，ｉｎｗｈｉｃｈＤＤＡｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓａｄｏｐｔｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒ；Ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ；Ｔｉｍｅｄｉｖｉｓｉｏｎｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ；ＤＤＡｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ 　　随着科技的不断进步，运动控制系统不断向着高 来实现的，数字积分法运算速度快，脉冲分配均匀， 速、高精度、智能化、易操作、低成本的方向发展。 易于实现多轴联动。 其中高精度和高速已经成为机电系统必不可少的指 ＤＤＡ插补器由４个积分器构成，每个积分器包 标，这就对运动控制系统提出了更高的要求。采用 括１个累加器、１个被积函数寄存器和 １个控制门。 ＴＩ公司ＴＭＳ３２０Ｆ２４０７和 ＡＬＴＥＲＡ公司的ＥＰＭ７１２８Ｓ 插补开始前，累加器清零，被积寄存器分别存放４个 芯片，使用 “ＰＣ＋ＤＳＰ＋ＣＰＬＤ（ＦＰＧＡ）”的结构来 轴的已经分配好的终点坐标；插补开始后，每过来一 设计运动控制卡，实现对电机的位置控制。运动控制 个累加脉冲Ｔ，被积函数寄存器里面的内容在相应的 卡插补器根据上位机给出的指令，将其转化为电机的 累加器中相加一次，相加后如果有溢出则作为驱动相 运动，从而达到高速、高精度的控制。 应坐标轴的进给脉冲，如果没有溢出，则对应的坐标 插补器是运动控制卡的关键部分，只有对插补器 轴没有进给脉冲信号，而余数仍寄存在累加器中。这 中的算法进行精密的设计和研究，才能实现整个运动 里采用的寄存器的位数为８位，则被积函数寄存器的 控制的高速和高精度。为了达到高速、高精度的运动 ８