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金属学与金属工艺
2014年 7月 机床与液压 Ju1.2014
第42卷 第 14期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1.42No.14
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2014.14.035
基于 PLC的数控焊接变位机控制系统开发
覃福江,林义忠,刘庆国
(广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西南宁530004)
摘要:根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP—x系列 PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道
与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操
作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接 口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。
关键词 :数控焊接变位机;PLC;位置控制 ;联动
中图分类号:TP23 文献标识码:B 文章编号:1001—3881(2014)14—113—3
DevelopmentofControlSystem ofW eldingPositionerBasedonPLC
QINFujiang,LINYizhong,LIUQingguo
(GuangxiManufacturingSystemandtheKeyLaboratoryofAdvancedManufacturingTechnology,
MechanicalEngineeringCollege,GuangxiUniversity,NanningGuangxi530004,China)
Abstract:Accordingtotherequirementsofrobotweldingsystem topositioner,PanasonicFP-X seriesPLCwasusedastheCOIl·
trolcore.Thepulseinput/outputchannels.servomotorandencoderwereused toconstitutetheposition senosystem.Therotary/
pitchingaxispositioncontrolandcontinuouspathcontrolwereachieved.Touchtypeman-machineinterfaceandstandardinterfacefor
weldingrobotwereused.Theno-loadtestandoperationprovethecontrolsystem isbasicfeasible.
Keywords:NC weldingpositiner;PLC;Positioncontrol;Linkage
在对焊接产品质量的要求不断提高和劳动力成本 对提高焊接质量和焊接效率有着不可或缺的作用,当
大幅上升的背景下,机器人焊接系统正在被广泛地采 焊缝处于水平或者船型状态时,焊接效果最佳。通用
用,其中的焊接机器人已经实现了系列化和批量化生 型焊接变位机可以通过回转和翻转两个运动来实现焊
产 ,方便购买且成本较低 ,而与之配套的数控焊接变 件的任意姿态 。传统基于PLC的运动控制系统,
位机则需要专门定制 ,其成本较高,影响了焊接机器 由于受PLC单步扫描时间长的影响,其循环扫描实
人的推广和使用。随着技术的进步,PLC吸取了微电 时性严重受限制。要用PLC实现闭环控制 ,必须实
子技术和计算机技术的最新成果,其控制功能扩大, 现精确的采样周期。为了提高电机速度控制的精度和
从单机 自动化 、生产线的自动化,到整个工厂的生产 响应速度,一般要求采样周期小于 100ms 。随着
自动化 ,从柔性制造、工业机器人到大型分散型控制 PLC单步扫描时间大幅缩短,这个问题得到有效的解
系统 ,PLC均担当着重要角色…。文中开发了以PLC
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