基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发.pdfVIP

2014年 7月 机床与液压 Ju1．2014 第42卷 第 14期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．42No．14 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．14．035 基于 PLC的数控焊接变位机控制系统开发 覃福江，林义忠，刘庆国 (广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西南宁530004) 摘要：根据机器人焊接系统对数控变位机的要求，采用松下FP—x系列 PLC作为控制核心，利用其脉冲输入／输出通道 与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统，实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能，配置了触摸式操 作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接 口。空载试验与运行证明，所开发的控制系统基本可行。 关键词 ：数控焊接变位机；PLC；位置控制 ；联动 中图分类号：TP23 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014)14—113—3 DevelopmentofControlSystem ofW eldingPositionerBasedonPLC QINFujiang，LINYizhong，LIUQingguo (GuangxiManufacturingSystemandtheKeyLaboratoryofAdvancedManufacturingTechnology， MechanicalEngineeringCollege，GuangxiUniversity，NanningGuangxi530004，China) Abstract：Accordingtotherequirementsofrobotweldingsystem topositioner，PanasonicFP-X seriesPLCwasusedastheCOIl· trolcore．Thepulseinput／outputchannels．servomotorandencoderwereused toconstitutetheposition senosystem．Therotary／ pitchingaxispositioncontrolandcontinuouspathcontrolwereachieved．Touchtypeman-machineinterfaceandstandardinterfacefor weldingrobotwereused．Theno-loadtestandoperationprovethecontrolsystem isbasicfeasible． Keywords：NC weldingpositiner；PLC；Positioncontrol；Linkage 在对焊接产品质量的要求不断提高和劳动力成本 对提高焊接质量和焊接效率有着不可或缺的作用，当 大幅上升的背景下，机器人焊接系统正在被广泛地采 焊缝处于水平或者船型状态时，焊接效果最佳。通用 用，其中的焊接机器人已经实现了系列化和批量化生 型焊接变位机可以通过回转和翻转两个运动来实现焊 产 ，方便购买且成本较低 ，而与之配套的数控焊接变 件的任意姿态 。传统基于PLC的运动控制系统， 位机则需要专门定制 ，其成本较高，影响了焊接机器 由于受PLC单步扫描时间长的影响，其循环扫描实 人的推广和使用。随着技术的进步，PLC吸取了微电 时性严重受限制。要用PLC实现闭环控制 ，必须实 子技术和计算机技术的最新成果，其控制功能扩大， 现精确的采样周期。为了提高电机速度控制的精度和 从单机 自动化 、生产线的自动化，到整个工厂的生产 响应速度，一般要求采样周期小于 100ms 。随着 自动化 ，从柔性制造、工业机器人到大型分散型控制 PLC单步扫描时间大幅缩短，这个问题得到有效的解 系统 ，PLC均担当着重要角色…。文中开发了以PLC