面向涂胶机器人的胶线质量模型研究.pdfVIP

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷 第3期 MACHINET0OL HYDRAULICS V01．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．014 面向涂胶机器人的胶线质量模型研究 林粤科，林君健，张晓瑾，梅雪川 (广州机械科学研究院有限公司机器人研究室，广东广州510700) 摘要：以胶线宽度和胶线高度作为胶线质量的评价标准 ，利用机器视觉技术设计胶线质量检测平台，通过该平台进行 六 自由度机器人的涂胶实验，考察涂胶速度、涂胶高度和胶管压力对胶线质量的影响。对获取的数据进行正交试验分析， 得出影响胶线质量的各因素主次顺序，发现各参数之间具有交互作用。根据该结论进行多元非线性 回归拟合 ，得到胶线高 度模型和胶线宽度模型的表达式，经过分析两个模型均有较强的可靠性。 关键词：胶线质量 ；机器视觉；正交试验；多元非线性回归 中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014)3—051—3 ResearchontheQualityModeloftheGlueLinefortheGlue．Robot LINYueke，LINJunjian，ZHANGXiaojin，MEIXuechuan (RobotLaboratory，GuangzhouMechanicalEngineeringResearchInstituteCo．，Ltd．， GuangzhouGuangdong510700，China) Abstract：Thewidthandtheheightofthegluelineweretakenasthestandardofthegluelinequality．Andthequalitytesting platform ofthegluelinewasestablishedbasedonthemachinevision．Basedonthisplatform ，thegluingexperimentfor6-DOF robot wascarriedout，andgluingspeed，gluingheightandpumppressurewereselectedasinfluencefactorsforthegluelinequality．Using orthogonalexperimentmethod，theinfluencefactorsaboveweresorted，anditwasprovedtheinteractionbetweenthefactors．Basedon thisconclusion，themuhiplenonlinearregressionmethodwasusedtobuildthemodelofthegluelinequality．Theexpressionsofthe widthandtheheightofthegluelinewereacquired，whichwereprovedtobereliable． Keywords：Gluelinequality；Machinevision；Orthogonalexperiment；Multiplenonlinearregression 随着越来越多的工业机器人投入到涂胶领域 ，涂 进行，这样会严重影响到工作效率。文中将针对几 胶 自动化已渐渐成为趋势 ，从而催生了涂胶系统和涂 种不同的因素改变对胶线质量的影响进行研究，提 胶视觉检测系统等的研究和应用。涂胶系统的研发开 出胶线质量评估方法 ，甚至能应用到涂胶工艺的智 拓了涂胶机器人的应用领域 ，上海通用汽车公司在涂 能控制。 胶机器人的系统里加入视觉识别功能，通过视觉鉴别 胶线质量可以通过胶线宽度和胶线高度两个指标 要涂胶的车型，然后 自动调用相应程序进行涂胶…。 来考核，影响胶线质量的主要因素有胶液黏