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金属学与金属工艺

第8期 黄银花 等:机械手在锻压生产中的应用研究 ·33 · 动,左端限位光 电开关变化,控制横 向移动的伺服 4 结论 电机停止 ;垂直气缸向下运动到中位磁性开关接通, 随着工业 自动化的发展,机械手逐渐成为一门新 电磁阀恢复中位;锻件旋转电机旋转,零位光电开关 兴的学科,并得到了较快的发展。机械手广泛应用于 变化 ,锻件旋转电机停止;水平气缸收缩,后端磁性 锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加工、喷漆、热 开关接通,电磁阀保持线圈通电状态 ,物品爪张开 , 处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危 锻件掉落;垂直气缸向上动作到顶端 ,上位磁性开关 险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手因 接通,电磁阀恢复中位 ;横向移动机构启动,右端限 其显著的优点而受到特别重视。该项 目的成功研究, 位光电开关变化,向左运动到锻位一,控制横向移动 可以为后续的深入研究、推广打下坚实基础 ,只要再 的伺服电机停止;垂直气缸向下运动到中位磁性开关 进行现有锻压设备锻压动作与机械手动作协调研究 接通 ,电磁阀恢复中位;锻件旋转电机旋转,零位光 后 ,投资25万元即可实现 自动化锻压。同时也可以 电开关变化,锻件旋转电机停止 ;水平气缸收缩 ,后 在极端制造生产环境下推广应用,推动相关行业绿色 端磁性开关接通,电磁阀保持线圈通电状态 ,物品爪 可持续发展。 张开,锻件掉落。如图3为锻件旋转电机进给图,图 参考文献: 4为步进电机进给图。 【1】夏鲲,徐涛,李静锋,等.工业机器人的发展与应用研究 脉冲/(Ps·1 [J].广西轻工业 ,2008(8):63—64. 【2】戴振华,朱春波.PLC控制的气动翻转压套机械手[J]. 2858 机床与液压,1999(2):69—70. 【3】CRAIGJohnJ.IntroductiontoRobotics:Mechanicsand Control[M].3rdEd.北京:机械工业出版社 ,2005. 0.33 0.22 4【】徐刚,鲁洁.从CIMT2007看锻压机床的现状与发展 时间/s 时间/s (a)旋转电机进给90。 (b)旋转电机进给45。 [J].锻压装备与制造技术 ,2007,42(2):2—9. 【5】朱梅.具有五 自由度及张合气爪的液压机械手[J].机 图3 锻件旋转电机进给图 床与液压,2006(1):96—97. 6【】鲁洁.第九届中国国际机床工具展览会(CIMES2008)锻 : 压展品专题报道 [J].锻压装备与制造技术,2008,43 (5):2—4. 【7】臧华东.机电一体化技术培训系统的研发 [J].宿州教

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