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第8期 黄银花 等：机械手在锻压生产中的应用研究 ·33 · 动，左端限位光 电开关变化，控制横 向移动的伺服 4 结论 电机停止 ；垂直气缸向下运动到中位磁性开关接通， 随着工业 自动化的发展，机械手逐渐成为一门新 电磁阀恢复中位；锻件旋转电机旋转，零位光电开关 兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛应用于 变化 ，锻件旋转电机停止；水平气缸收缩，后端磁性 锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加工、喷漆、热 开关接通，电磁阀保持线圈通电状态 ，物品爪张开 ， 处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危 锻件掉落；垂直气缸向上动作到顶端 ，上位磁性开关 险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手因 接通，电磁阀恢复中位 ；横向移动机构启动，右端限 其显著的优点而受到特别重视。该项 目的成功研究， 位光电开关变化，向左运动到锻位一，控制横向移动 可以为后续的深入研究、推广打下坚实基础 ，只要再 的伺服电机停止；垂直气缸向下运动到中位磁性开关 进行现有锻压设备锻压动作与机械手动作协调研究 接通 ，电磁阀恢复中位；锻件旋转电机旋转，零位光 后 ，投资25万元即可实现 自动化锻压。同时也可以 电开关变化，锻件旋转电机停止 ；水平气缸收缩 ，后 在极端制造生产环境下推广应用，推动相关行业绿色 端磁性开关接通，电磁阀保持线圈通电状态 ，物品爪 可持续发展。 张开，锻件掉落。如图3为锻件旋转电机进给图，图 参考文献： 4为步进电机进给图。 【1】夏鲲，徐涛，李静锋，等．工业机器人的发展与应用研究 脉冲／(Ps·1 [J]．广西轻工业 ，2008(8)：63—64． 【2】戴振华，朱春波．PLC控制的气动翻转压套机械手[J]． 2858 机床与液压，1999(2)：69—70． 【3】CRAIGJohnJ．IntroductiontoRobotics：Mechanicsand Control[M]．3rdEd．北京：机械工业出版社 ，2005． 0．33 0．22 4【】徐刚，鲁洁．从CIMT2007看锻压机床的现状与发展 时间／s 时间／s (a)旋转电机进给90。 (b)旋转电机进给45。 [J]．锻压装备与制造技术 ，2007，42(2)：2—9． 【5】朱梅．具有五 自由度及张合气爪的液压机械手[J]．机 图3 锻件旋转电机进给图 床与液压，2006(1)：96—97． 6【】鲁洁．第九届中国国际机床工具展览会(CIMES2008)锻 ： 压展品专题报道 [J]．锻压装备与制造技术，2008，43 (5)：2—4． 【7】臧华东．机电一体化技术培训系统的研发 [J]．宿州教