液压多指手关节位置控制系统研究.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第 42卷 第 15期 MACHINE TO0L HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．005 液压多指手关节位置控制系统研究 刘庆运 ，杨文 ，尚飞龙 (安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山243002) 摘要：液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手，位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹 、实现准确抓取具有 重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位，针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性 ，从关节控 制人手，分析了关节位置控制系统工作原理 ，建立了该位置控制系统的数学模型，引入了模糊PID控制策略，对基于模糊 PID位置控制系统进行了详细设计 ，并利用MATLAB对其进行了仿真。通过MATLAB仿真研究，表明基于模糊PID的液压 多指手关节位置控制系统的动态响应性能和稳态精度很好，能够满足液压多指手关节的工作要求。 关键词 ：液压多指手 ；关节；位置控制 ；模糊 PID；MATLAB 中图分类号 ：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)15—019—5 ResearchonPositionControlSystem inJointofHydraulicMulti-fingeredHand LIUQingyun，YANGWen，SHANGFeilong (SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofTechnology，MaanshanAnhui243002，China) Abstract：Hydraulicmulti—fingeredhandisakindofhanddrivenbyhydraulicpressure，whilethepositioncontrolsystem isim— portantforhydraulicmulti—fingeredhandtrackingplannedtrajectory，achievingaccurategrasping．Inordertorealizeaccurategrasping inpositionbythehand，aimedatthecharacteristicofhydraulicmulti-fingeredhandandcomplexityofactualhydraulicsystem ，started fromcontrolofjoint，firstly，workingprincipleofpositioncontrolsysteminjointwasanalyzed，thenmathematicalmodelofitwases- tablished．Finally，fuzzyPID controlstrategywasintroduced，thepositioncontrolsystem basedonfuzzyPID wasdesignedindetail， anditwassimulatedwith MATLAB．ThroughthesimulationresearchofMATLAB，whichshowsthatdynamicresponseperformance andsteady·stateaccuracyofthepositioncontrolsystemofrjointofhydraulicmulti—fingeredhandbasedOilfuzzyPIDarebothverywell， cansatisfytheworkingrequirementsforjointofhydraulicmulti—fingeredhand． Keywords：Hydraulicmulti—fingeredhand；Joint；Positioncontrol；FuzzyHD；MATLAB 随着机器人技术的飞速发展，其应用领域 日益扩 特性。 大。作为机器人与环境相互作用的执行部件…，多指