一种相贯线埋弧焊接机器人的结构优化设计.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．42No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．010 一 种相贯线埋弧焊接机器人的结构优化设计 焦方坤，汪苏，李晓辉 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘要 ：为了使相贯线埋弧焊接机器人具有更好的运动学和动力学性能，结合机械结构特点和动力学性能，按照由下而 上的设计方法 ，优化设计了一种相贯线埋弧焊接机器人。利用UG软件完成了三维建模 ，并通过ADAMS软件进行了仿真分 析。仿真结果表明：该方法提高了系统的整体性能，为其他相关机器人结构和驱动装置的优化设计提供了参考。 关键词：相贯线焊接机器人 ；虚拟样机技术；UG建模；ADAMS分析 中图分类号：TP24；TH12 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)21—036—6 StructuralDesignandOptimizationofan Intersecting Seam SubmergedArcW eldingRobot JIA0 Fangkun，WANGSu，LIXiaohui (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：Inordertomaketheintersectingseam submergedarcweldingrobothavebetterperformanceinkinematicsanddynam— ics．bytakenbothcharacteristicsofmechanicalstructureanddynamicperfomr anceintoconsideration。therobotwasdesignedwithopti— mizationinusingabottom—updesignapproach．Thethree—dimensional(3-D)modelingwascompletedbyusingsoftwareUG，andevery stepwasfollowedbythesimulation analysisoftheADAMSsoftware．Thesimulationresultsshow thatthemethodhasimprovedthe overallperformanceofthesystem andprovidedareferencefortheoptimizeddesignofsturcturesofotherrelatedrobotsanddrivingde— vices． Keywords：Intersectingseam weldingrobot；Virtualprototypingtechnology；UG modeling；ADAMSanalysis 0 前言 以进行仿真分析 ，完成优化设计。虚拟装配技术的一 焊接机器人的运动学性能是其能否正常工作的保 般流程如 图 1(a)所示 。，优化设计流程 如 图 证，而动力学性能则直接影响到机器人的控制与稳 1(b)所示 。 定。因此如何使所设计的一种相贯线埋弧焊接机器人 拟装配模型l’卜]l 具有更好的运动学性能和动力学性能，是一个非常重 — — — — _l—一 I 要的问题。针对这一问题 ，从相贯线埋弧焊接机器人