一种新型植物油罐机器人的设计与研究.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷 第 l5期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．010 一 种新型植物油罐机器人的设计与研究 袁夫彩 ，韩海敏 ，程海燕。 (1．河南工业大学机 电工程学院，河南郑州450007；2．河南省科技厅，河南郑州450003) 摘要：为了实现 自动检测和清理大型植物油罐，减轻工人的劳动强度 ，设计了一种新型的植物油罐机器人。介绍了目 前国内外植物油罐的概况，综述了该类机器人国内外的研究进展，分析了该机器人对植物油罐进行维护和清理的实际意 义；制定了该机器人设计的技术指标和技术路线，分析和设计了该机器人机械本体和控制等系统。 关键词 ：机器人 ；植物油罐；机械本体 ；控制 中图分类号：TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2014)15—039—3 ResearchandDesignonaNew RobotonPlantOilTank YUAN Fucai．HAN Haimin ．CHENG Haiyan (1．CollegeofMechanical ElectricalEngineering，HenanUniversityofTechnology，ZhengzhouHenan 450007，China；2．ScienceTechnologyDepartmentofHenanProvince，ZhengzhouHenan450003，China) Abstract：Inordertorealizeautomaticdetectionandcleanofthelargeplantoiltank，reducethelaborintensityofworkers，a new typeofrobotontheplantoiltankwasdesigned．Thepresentsituationofplantoiltankwasintroduced，thiskindofrobotofrecent advanceinstudyindomesticandabroadwasreviewed，andthesignificanceofthisrobotontheplantoiltanktomaintainandcleanwas analyzed．Finally，thetechnicalindexandroutefordesignoftherobotaremade，anditssystem ofbasicmachineandcontrolarede— signedandanalyzed． Keywords：Robot；Plantoiltank；Basicmachine；Control 随着经济增长和人 民生活水平的不断提高，人们 少油脚等杂质的沉降 ，但这种方式所需成本较高 ， 对植物油的需求量 日益增大，这给油脂加工业的发展 且应用范围不广 。 带来了勃勃生机，推动了植物油库的建设规模不断朝 综上所述 ，国内外的大型油库，目前亟需一种能 着大型化方向发展” 。由于植物油黏度大 、密度小 代替人工作业的植物油罐机器人。该机器人可携带一 和不易挥发的特点，储存这类油品一般采用大型立式 定的作业工具 自动完成交给的各项任务。该项研究 ， 圆筒形 固定顶钢板罐 ，罐体常采用碳素钢板 不仅具有一定的理论意义 ，而且具有重要的实际应用 (Q235．B)焊接制造而成。油罐 由于 四季气候的变 价值 。 更 ，以及 内部压力的作用等，在使用一段时间后，会 1 植物油罐机器人的研究进展 出现壁面不同程度的变形、腐蚀和泄漏等问题。这些 经检索 ，国内外 目前应用于植物油罐壁面作业的 隐患如果不能得到及时处理 ，会