智能车技术报告 西北工业大学枭龙队技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 西北工业大学 队伍名称： 西北工业大学枭龙队 参赛队员： 曹 阳 万 辉 杨文骏 带队教师： 曲仕茹 2008年8月19日 目 录 摘 要 II ABSTRACT III 第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.1.1 课题背景 1 1.1.2 比赛背景 3 1.2 比赛规则 3 1.2.1 分赛区、决赛区比赛规则 4 1.2.2 硬件限制规定 4 1.2.3 赛道基本参数 6 1.3 本文结构 6 第二章 总体结构设计 8 2.1 比赛规则分析 8 3.1 方案设计 8 2.1.1 光电检测方案 8 2.1.2 速度检测方案 10 2.1.3 转向控制方案 10 2.1.4 速度控制方案 11 3.2 硬件系统总体设计 11 3.3 软件系统总体设计 12 3.4 主要技术参数 13 3.5 本章小结 13 第三章 机械结构设计 14 3.1 前轮的调整 14 3.2 舵机的安装与舵机力臂的调整 16 3.2.1 舵机的安装 16 3.2.2 舵机力臂的调整 16 3.3 差速器的调整 16 3.4 光电管阵列的安装 17 3.5 电路板的固定与安装 17 3.6 测速电机的架设 17 3.7 本章小结 18 第四章 硬件系统设计与实现 19 4.1 主控模块 19 4.2 光电检测模块 20 4.3 速度检测模块 21 4.4 舵机驱动模块 22 4.5 电机驱动模块 22 4.6 电源模块 24 4.7 调试模块 25 4.8 本章小结 26 第五章 软件系统设计与实现 27 5.1 系统初始化 27 5.2 赛道信息采集 27 5.3 赛道信息处理 27 5.4 决策控制 28 5.4.1 控制算法介绍 28 5.4.2 转向控制 31 5.4.3 速度控制 32 5.5 本章小结 33 第六章 开发与调试 34 6.1 软件开发环境介绍 34 6.2 赛车整体调试 34 6.2.1 舵机调试 34 6.2.2 电机调试 36 6.2.3 整体调试 36 6.3 本章小结 36 第七章 结论 37 7.1 总结 37 7.2 不足与展望 37 参考文献 38 附录 源程序代码 V ABSTRACT This article, in the background of the third Freescale Cup National Contest of Intelligent Car for College Students, details mechanical structural design, hardware design, software design and theoretical analysis and the entire production and development process of the intelligent vehicle system. According to the competition rules, the teams, whose intelligent cars can be able to automatically identify the road on the specially designed runway and finish the entire journey in the shortest time, not separating from the runway and complying with a series of competition rules, will win. Adopting the standard model car prescribed by contest organization committee and one piece of MC9S12DG128B, a 16-bit MCU produced by Freescale Semiconductor Company, as the core controller, we’ve independently designed the intelligent car’s electrical system and developed the software under the CodeWarrior IDE. At the same time, in order to improve the overall performance of the car,