第三章补充阀与PID调节内容3.pptVIP

工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 测量变送环节对控制质量的影响一、概述 测量变送环节的任务是对被控变量或其它有关参数作正确测量，并将它转换成统一信号。如4~20mA.DC或0~10mA.DC或开关量信号，或风压信号0.02—0.1MPa。其信号除送给控制器作自动控制外，还可用于指示、记录、数据累计、报警及联锁控制等。 测量变送环节一般可用一阶加纯滞后特性表示即 因为它是广义对象，所以减少Tm和tm对控制品质有好处 二、关于测量误差 测量误差大致可分为三个方面： ①仪表本身误差：精度等级1.0 、0.5、0.2,量程越宽，绝对误差越大。选择仪表量程时应尽量选窄一些。 ②安装不当引入误差：例孔板、热电偶。 ③测量的动态误差：包括时滞和测量惯性滞后。 二、关于测量误差（续） 讨论（关于测量惯性滞后）：当真实被控变量Y(t)分别作阶跃变化、递增变化、周期变化时Z(t)≠ Y(t) 二、关于测量误差（续） 讨论：为提高质量，减小Tm的影响可采取以下措施： ①选择快速测量元件 一般希望测量元件的时间常数应小于1/10控制通道时间常数，否则应引入微分环节加以校正。 ②引入微分环节 二、关于测量误差（续） 讨论： ①调整TD实现反馈通道零极点抵消，即TD=Tm→Z(S)=Km.Y(S)≈Y(S) (∵Km ≈1) ②当微分器加在控制器输出端，闭环传递函数不变，表明a:在定值控制系统中，系统的控制质量与微分器位置无关；b:对于随动系统微分环节在变送器输出端时的响应速度要比放置在控制器输出端快。 测量信号处理 1、呈周期性脉动信号进行低通滤波 2、测量噪声需进行滤波 3、线性化 三、脉动信号的测量与变送 脉动信号性质：可能是有规律的，也可能是无规律、杂乱无章的。（如活塞式压缩机的出口压力和往复泵的输送液体时的流量） 对控制质量影响：脉动信号对控制质量带来不利影响。（因为周期性变化的脉动信号，当其平均值不变时，控制系统根本不需要工作，但控制器是按信号偏差工作的，脉动信号变化时，是控制器输出亦呈周期性变化，控制阀不停的开大开小，显然这种控制是徒劳无益的，系统还可能产生共振，从而加剧受控变量的波动，另外控制阀阀杆加速磨损，影响寿命。） 采取措施：①调整测量仪表本身的阻尼系数； ②控制仪表输入加入滤波环节。 控制阀环节在控制系统中的考虑一、气动调节阀的结构 阀设计中应考虑的内容 1、阀口径选择 在正常工况下，阀门开度处于15%—85% 口径选择用C流通能力计算。 定义：阀前后压差为0.1MPa,介质密度为1g/cm3时，每小时通过阀门的流体的重量流量t/h 2、确定气开与气关 3、流量特性选择 二、控制阀的开、关形式选择 三、控制阀的流量特性及其选择 部分概念 最大流量Qmax：阀门全开时的流量。 最小流量Qmin：是可调流量的下限值，它一般为最大流量的2~4%。 泄漏量：是阀门全关时泄漏的量，它仅为最大流量的0.5~0.001%。 可调比R:控制阀的最大流量与最小流量之比。R=Qmax/Qmin 一般国产控制阀R取30。 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ⒈流量特性定义 控制阀流量特性是指流体通过阀门的相对流量与相对开度之间的函数关系。如式: 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ⒉常用理想流量特性 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ⒉常用理想流量特性 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ⒉常用理想流量特性 讨论：从控制作用讲，系统关心的是相对流量百分比变化率。即：某点相对流量的变化量与该点相对流量的比值，记作q。可表示为： 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ⒊ 工作流量特性 定义：工作流量特性（也称安装流量特性）是控制阀安装在有阻力的管道上，由于通过控制阀流量变化而引起阻力变化，从而使得阀上压降也发生相应的变化，这时的流量特性称为工作流量特性。 工作流量特性包括：①串联管道中的工作流量特性；②并联管道中的工作流量特性。 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ①串联管道中的工作流量特性 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ①串联管道中的工作流量特性 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ①串联管道中的工作流量特性 三、控制阀的流量特性及其选择（续） ②并联管道中的工作流量特性 控制阀实际应用中，一般都装有手动旁路阀。起作用是：①控制系统失灵时，用手动旁路阀保证生产；②满足特殊情况增加流量的需要。 三、控制阀的流量特性及其选择（续）⒋ 流量特性选择原则 四、 控制阀口径的选择 在正常工矿下，