速度矢端曲线.ppt

第6章 运动学基础 6.1 运动学的基本概念 动画：雷达与飞机 3．点的运动加速度 6.2.3 点的运动自然坐标表示法 2．自然轴系 3．点的运动速度 6.4 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴的转动的动画 角速度矢的指向 将上式对时间求一阶导数，可得A点的速度 A点的切向加速度和法向加速度可分别写为 当t=2s时，速度和加速度可分别写为 (方向水平向左) (方向铅直向上) 6.4 刚体绕定轴的转动 6.4.1 定轴转动刚体的转动方程、角速度和角加速度 设有一刚体T绕定轴z 做转动，如图所示。通过轴线作一固定平面Q，此外,再选一与刚体固结的平面P，这个平面和刚体一起转动。刚体的位置可由平面Ｐ与固定平面Q的夹角来确定，这一夹角称为转动刚体的转角。转角一般用弧度( rad )来表示。当刚体转动时，转角随时间 而变化，是时间t的单值连续函数，可表示 为 这一方程称为刚体定轴转动的运动方程。 设由瞬时t 到 t+△t 。转角的增量 称为角位移。角速度ω可表示为 即角速度等于转角对时间的一阶导数。角速度的单位一般用rad/s（弧度/秒）表示。 角速度一般也随时间而变化。设由瞬时t 到 t + △t ，角速度由ω增大到 ω + △ω ，角速度的增量为△ω，比值△ω/ △t 称为在△t 时间内的平均角加速度，当△t