第九届飞思卡尔智能小车浙江赛区-电磁组-浙江大学-浙大一队技术报告.pdf

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 浙江大学 队伍名称：浙大一队 参赛队员： 苏宜靖 李子恒 吴振梁 带队教师：姚维 韩涛 第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 苏宜靖 李子恒 吴振梁 带队教师签名： 姚维 韩涛 日 期： 2014/8/14 II 目 录 引言 1 第二章 方案设计2 第三章 机械结构调整3 3.1 转角舵机的固定与安装3 3.2 四轮定位3 3.3 差速的调整6 3.4 整车重心的调整7 3.5 系统电路板的固定与安装8 3.6 传感器的安装8 3.7 避障转置的安装9 第四章 传感器的选择和布局 10 4.1 传感器的选择10 4.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 11 4.3 传感器布局13 第五章 电路的设计说明 14 5.1 控制器模块14 5.2 传感器设计15 5.3 信号放大电路设计16 5.4 检波电路设计17 5.5 起跑线检查电路17 5.6 电机驱动电路设计18 5.7 舵机驱动电路设计18 5.8 液晶按键电路设计19 III 第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 5.9 系统电源电路设计19 第六章 智能车软件设计20 6.1 控制总流程20 6.2 系统控制21 6.2.1 数字PID 控制 21 6.2.2 模糊控制 23 6.2.3 经典PID 与模糊PID 控制系统的比较 24 6.3 舵机控制24 6.4 电机控制25 第七章 开发与调试26 第八章 结论28 参考文献29 附录A 部分程序代码 I 附录B 电路原理图XXX IV 引言 引言 全国大学生智能汽车竞赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学 指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活 动。该竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技 术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 本智能小车以飞思卡尔32 位微控制MK60DN512ZVLL10 作为唯一的核心控 制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的 PID 速度控制 器和简单的PID 方向控制器实时调整小车的速度与转角。